第一节他励直流电动机的机械特性一、机械特性方程：转速与电磁转矩的关系曲线。以他励直流电机为例：理想空载转速分析：1、理想空载转速，当时。3、额定转速变化率：二、固有特性与人为特性：1、固有特性：当电枢无外串电阻时的机械特性。2、电枢串电阻的人为特性：当，改变。此时不变，随增大而增大。3、改变电压的人为特性：当，改变。此时变，不变。4、减弱磁通的人为特性：当，改变。当减小，增大，增大，特性越软。三、机械特性的绘制：据铭牌数据，产品目录等来计算机械特性。一般已知。1、固有特性的绘制：选两点：理想空载点（），额定运行点（）。2、人为特性的绘制：将参数值代入相应的人为特性曲线即可。当转速微小增加，,系统减速，转速能恢复原值。当转速微小减小，，系统加速，转速仍能恢复到原值。1、负载特性与机械特性有交点，系统可能稳定。2、若系统在交点处稳定运行，由于某种干扰（如网压波动，负载转矩的微小变化等），使系统的平衡被破坏，电机的转速发生微小的变化。当干扰消除后，系统能使电机转速恢复到原交点处的数值，这样的系统才是稳定的系统。第二节他励直流电动机的起动对起动的基本要求：1、足够大的起动转矩；2、起动电流限制在允许范围内；3、起动时间短；4、起动设备简单、经济、可靠。电阻分级起动过程分析：选择最大转矩，电阻切换转矩二、他励直流电动机起动电阻的计算：(一)、图解解析法：1、绘制固有特性；4、计算各段电阻；据磁通不变，T一定时，转速降落与电阻成正比。在点，有：(二)、分析法：根据在电阻切换点处，电机的转速不能突变，电机的感应电势相等的原则，得出在切换点处电流与电阻的比例关系，从而得到电阻的计算公式。为起动级数，为起动电流比。在b点和c点，有：于是，可求出各级起动电阻：三、他励直流电动机起动的过渡过程：由一个稳定态到另一个稳定态的过程。（起动、制动、反转、调速、负载突变等）。两状态的均不相等。电力拖动运行的负载图：是选用电机的依据。电力拖动系统存在三种惯性：1、机械惯性。，使n不突变。2、电磁惯性。，使不突变。3、热惯性。使温度不突变。电力拖动的过渡过程有两种：1、机械过渡过程；2、电气机械过渡过程。(一)电枢串固定电阻的起动过渡过程：1、电流变化曲线：可整理得：机电时间常数2、转速变化：3、加速度随时间的变化：(二)、电枢串多级电阻起动的过渡过程：每一级的过渡过程的计算与前面串固定电阻的过渡过程计算相同。注意：1、不同级，不同，与有关。大，大。2、不同级，不同。3、各级为，相同。4、各级的起动时间不同。5、总的起动时间为各级起动时间之和。(三)、加快过渡过程的途径：影响过渡过程的因素有：1、越大，时间越长。2、随时间按指数衰减，使加速度不断衰减。措施：1、设法减小，采用双电动机拖动。2、改善起动过程中电枢电流的波形。第三节他励直流电动机的制动一、能耗制动：产生的条件：电机在电动状态下运行合上，断开制动。不变，U＝0二、反接制动：(一)、转速反向的反接制动：正接反转。产生条件：起重机起吊重物，电机的起动转矩小于重物的负载转矩，电机被负载拖动反向起动，使电机的转速逆电磁转矩的方向旋转，与T反向，电机处于制动状态。功率全消耗于上。(二)、电枢反接的反接制动：正转反接。产生条件：电机在电动状态下运行，突将电枢反接，即U为负，电枢电流改变方向，使T改变方向，电机处于制动状态。在C应即时断开电源，否则电机将反转。三、回馈制动：再生制动。1、位能负载拖动电动机，电机运行在反向电动状态，某原因使电机的转速达到某一数值时，电机的，使电枢电流反向，即T反向，电机进入发电机运行状态，而起制动作用。电机将轴上输入的机械功率大部分回馈给电网，小部分消耗在电阻上。2、改变电枢电压：电机在正向电动状态运行，突降电枢电压，来不及变化，使，出现回馈制动。特性在第二象限。同一电动机在相同电枢电阻时各种运行状态：