会计学在生物生产领域中，有很多无人操作的机械系统，例如无人驾驶拖拉机、联合收割机（如图所示）、移植机以及自驱动机器等，它们在传感系统控制下可以自行(zìxíng)在田间行走。同样在植物工厂，许多种植、间苗、施肥、收获及包装等过程都发展成为无人操作的自动化机械系统；许多谷物干燥机、水稻磨粉机和剥壳去皮机在一定的智能化水平下都可以实现全自动作业。6.1.1生物生产机器人的独特性一般说来，工业机器人擅长于处理那些物理特性具有规律性且静止不动的对象，但生物生产机器人需要处理处于生长状态的生物体。处于生长状态的植物和动物的属性是动态变化的，生物生产机器人常需适应作业对象的个别变化特性。在生物生产的很多情况下，耕作方法的改进可以提高产品品质和产量，改善劳动者和机器的作业环境；基因工程和其它技术也促进了产品状态的改善。在生物生产中，用机器人来替代人类劳动时，采用一定的系统方法而不是单单地让机器人仿效常规的人力劳动方式来完成任务是很重要的，这种系统方法将会给操作方式的改善带来良机，而这在以前是不明显(míngxiǎn)的。将机器人技术融入生物生产的潜力是无限的，这样的结合往往需要众多不同学科的专业技术知识来有效地发掘它的潜力。6.1.2生物生产机器人的作业对象在生物生产系统中，机器人大都是自动处理工作对象。因此，在机器人的设计中，工作对象及其生长过程起着非常重要的作用。生物生产机器人的工作对象涉及植物、动物、微生物和农产品，目前研究比较多的是植物的切除、收获和分类，剪毛、挤奶以及农产品的分级与包装。与传统(chuántǒng)工业机器人的作业对象和过程相比，生物生产机器人要操纵一个大小、形状、颜色和表面特征多种多样并且变化无常的主体。此外，生物生产机器人可能作业在一个非常小的结构环境中，作业受到一定的限制。6.1.1生物生产机器人的独特性一般说来，工业机器人擅长于处理那些物理特性具有规律性且静止不动的对象，但生物生产机器人需要处理处于生长状态的生物体。处于生长状态的植物和动物的属性是动态变化的，生物生产机器人常需适应作业对象的个别变化特性。在生物生产的很多情况下，耕作方法的改进可以提高产品品质和产量，改善劳动者和机器的作业环境；基因工程和其它技术也促进了产品状态的改善。在生物生产中，用机器人来替代人类(rénlèi)劳动时，采用一定的系统方法而不是单单地让机器人仿效常规的人力劳动方式来完成任务是很重要的，这种系统方法将会给操作方式的改善带来良机，而这在以前是不明显的。将机器人技术融入生物生产的潜力是无限的，这样的结合往往需要众多不同学科的专业技术知识来有效地发掘它的潜力。1．生物体的特性生物对象的特性可以用多种方法来描述，基本生物特性包括大小、形状、质量、密度和表面组织，在开发生物生产的机械系统时，通常被作为首先指标。机器视觉技术已经发展到对形态特性进行测定，例如，形状、大小的测量。对一个植物的形状的测量，看起来好像很复杂(fùzá)，但它常有一些规律性的特性。第6章生物(shēngwù)生产机器人第6章生物(shēngwù)生产机器人2.生物生产机器人的特征要使生物生产机器人适合生物体的特征，生物生产机器人的组成和性能就可能与工业机器人不一样。首先，生物体的属性是各种各样且多变的，因而生物生产机器人在处理生物体时必须是灵活的、多功能的。在大多数情况下，当末端执行器与生物体相接触时，柔性处理是必要的。第二，在识别周围环境时常希望机器人具有一定程度的智能。第三，机器人常要在非结构化的、苛刻的和变化(biànhuà)的环境下作业。第四，除了那些传统机器人所具备的安全装置之外，当生物生产机器人与操作人员一起作业时可能还需要一些特殊的安全装置。最后，为使机器人能获得潜在的使用者的认可，它的操作界面必须简单，容易掌握，而且必须有较好的经济效益。3.对生物生产机器人的期望虽然(suīrán)从19世纪70年代开始，生物生产机器人的研发一直在进行，并且取得了可喜的成果，但由于生物生产的多样性，这个领域至今仍被认为是一片热土。生物生产机器人能弥补季节性劳动力不足和人员安排的困难，降低作业成本。机器人有每天工作多于8小时的能力，一些机器人还能一天不间断地工作24小时。由于机器人能在任何时间段工作，很多生产系统就可利用这一优点降低非高峰期的使用率。机器人可用于替代工人完成危险的、脏的作业，另一方面，机器人也适应于对人工出入有较高要求的无菌环境的工作，如许多生物技术。第6章生物(shēngwù)生产机器人生物生产机器人（如图所示）主要包括机械手、末端执行器、传感器和机器视觉(shìjué)、移动机构、控制机构和执行机构6部分。1.机械手的结构生物生产系统包含的作物种类、种植模式、生长特点等多种多样，对于不同的作物、不同的种植模式需要设计不同的机械手