www.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－伺服控制的概念伺服控制是指对以下运动变量进行精确的控制：位置速度加速、减速力矩www.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－典型的伺服控制系统运动速度反馈减速器负载工作台编码器电机电源丝杠伺服位置环放大器控制器速度环0to±10VDCwww.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－伺服控制系统的优点（1）提高机械的响应、速度和灵活性提高生产过程的柔性减小系统建立时间提高设备的生产率提高加工制造精度减少废品www.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－伺服控制系统的优点（2）零速时的满额扭矩输出超低速的平稳运行简化原有的机械系统，提高性能齿轮，中间轴凸轮离合器/刹车机构物理行程限位（硬停止）www.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－伺服控制系统的部分术语和概念速度Velocity加速Acceleration惯量Inertia惯量匹配InertiaMatching力矩Torque刚性Stiffness响应时间ResponseTime带宽Bandwidth分辨率和精度ResolutionandAccuracywww.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－交流伺服电动机交流伺服系统使用的电动机主要是感应电动机和永磁无刷电动机。20千瓦以下主要使用后者。www.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－永磁无刷伺服电动机的特点转子采用永磁材料（铁磁或稀土）在转子锁定时能够提供额定扭矩转子设计为小惯量能够达到低于同等直流伺服电机的20%优良的高速特性集成的正交位置传感器（旋转变压器/编码器）便于换相控制、速度控制以及位置控制www.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－交流伺服驱动器的发展模拟式驱动器（全模拟器件设计）响应性能好，体积大，功能较少，使用较复杂，适应性差数－模混合式驱动器（模拟器件＋数字器件）性能好，体积较小，功能较完善，使用较方便全数字式驱动器（完全数字化设计－MCU/DSP）性能较好，体积小，功能完善，使用方便，适应性好www.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－交流伺服驱动控制原理A磁场定向控制（FOC）FsFrT∝FFSinNBsrS=90°Cwww.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－交流伺服驱动控制原理*位置速度转矩编控制器控制器控制器码器电机d/dtV*PWM功率控制器变换器www.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－交流伺服驱动控制原理何谓PWM（脉宽调制）？电源是一种降低功率损耗的技术电压母线对电压进行高频的通断控制改变通和断的时间来改变电压输出电机只对输出的平均电压有响应电机0Vwww.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－交流伺服系统的应用军用领域，航空航天：雷达跟踪系统工厂自动化（FA）：工业机器人（Robot）、高档数控加工系统（CNC）分拣/储运设备，……各种需要精确和快速定位的装置各种需要精确和快速控制速度的装置各种需要力矩控制的装置www.plcworld.cnwww.plcworld.cn交流伺服电动机－原理、产品和应用交流伺服系统－交流伺服产品系列交流永磁同步电机CB系列－小惯量系列MB系列－中惯量系列57,92mm外径123mm外径100W~750W500W~4000Wwww.plcwor