自动控制原理第一章控制系统导论自动控制直流电动机转速示意图如下所示:自动控制系统可有各种各样的形式.但总的来说,可分的信号必须是同一种物理量,否则不能进行比较.在直流电动机转速自动控制系统中,需要进行比较的二个物理量一个是电压,一个是转速,所以要把转速通过测速发电机的转换,变成电压后再比较.u(t):是控制器的输出信号,叫控制信号.1-2自动控制系统的分类输入与输出的关系如下图所示,S是运算子二﹑线性定常离散系统系统中只要有一个地方的信号是时间t的离散信号时,系统就叫做离散系统,离散系统的运动特性要用差分方程来描述.差分方程的一般形式为例：下列各式是描述系统的微分方程，其中c(t)为输出量，r(t)为输入量，试判断那些是线性定常系统或线性时变系统，那些是非线性系统？1-3自动控制系统的外作用（2）斜坡函数