设计要求与设计参数：设一转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H桥PWM方式驱动，已知电动机参数为：额定功率200W；额定转速48V；额定电流4A；额定转速=500r/min；电枢回路总电阻；允许电流过载倍数=2；电势系数0.04Vmin/r；电磁时间常数0.008s；机电时间常数0.5；电流反馈滤波时间常数0.2ms；转速反馈滤波时间常数1ms；要求转速调节器和电流调节器的最大输入电压10V；两调节器的输出限幅电压为10V；PWM功率变换器的开关频率10kHz；放大倍数4.8。试对该系统进行动态参数设计，设计指标：稳态无静差；电流超调量5%；空载起动到额定转速时的转速超调量25%；过渡过程时间0.5s。设计过程计算电流和转速反馈系数电流反馈系数：；转速反馈系数：电流环的动态校正过程和设计结果确定时间常数由已知条件知滤波时间常数0.2ms=0.0002s，按电流环小时间常数环节的近似处理方法，取选择电流调节器结构电流环可按典型I型系统进行设计。电流调节器选用PI调节器，其传递函数为选择调节器参数超前时间常数==0.008s。电流环超调量5%考虑，电流环开环增益：取，因此于是，电流调节器的比例系数为检验近似条件电流环的截止频率近似条件一：现在，，满足近似条件。近似条件二：现在，，满足近似条件。近似条件三：现在，，满足近似条件。编制MATLAB程序，绘制经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线根据设计过程和结果，建立如下图所示的经过小参数环节合并并简化后的电流环动态结构图。也可通过编制MARLAB程序进行仿真，程序如下：>>sys0=1/1.25;>>sys1=tf(6,[0.00031]);>>sys2=tf(0.125,[0.0081]);>>w=17.78*tf([0.0081],[0.0080]);>>figure(1);>>margin(sys1*sys2*w);>>holdon>>gridon>>figure(2);>>closys1=sys0*sys1*sys2*w/(1+sys1*sys2*w);>>t=0:0.0001:0.0035;>>step(closys1,t);>>gridon通过MATLAB仿真，获得如下图所示的经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线：经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性曲线经过小参数环节合并近似后的单位阶跃响应曲线对阶跃响应曲线进行分析，如下图所示，可知电流超调量=4.32%5%，满足设计指标要求。编制MATLAB程序，未经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线根据设计过程和结果，建立如下图所示的未经过小参数环节合并并简化后电流环的动态结构图。也可通过编制MARLAB程序进行仿真，程序如下：>>sys0=tf(1,[0.00021]);>>sys1=tf(1.25,[0.00021]);>>sys2=tf(4.8,[0.00011]);>>sys3=tf(0.125,[0.0081]);>>w=17.78*tf([0.0081],[0.0080]);>>figure(1);>>margin(sys1*sys2*sys3*w);>>holdon>>gridon>>figure(2);>>closys1=sys0*sys2*sys3*w/(1+sys1*sys2*sys3*w);>>t=0:0.0001:0.008;>>step(closys1,t);>>gridon通过MATLAB仿真，获得如下图所示的未经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线：未经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性曲线未经过小参数环节合并近似后的电流环单位阶跃响应曲线对阶跃响应曲线进行分析，如下图所示，可知电流超调量=4.57%5%，满足设计指标要求。比较经过经过小参数环节合并近似后的电流环单位阶跃响应曲线和未经过小参数环节合并近似后的电流环单位阶跃响应曲线可知，在满足近似条件的前提下，可以按小惯性环节的降阶处理方法，将小惯性环节合并成一个惯性环节，从而简化电流环，并且不影响结果。转速环的动态校正过程和设计结果确定时间常数电流环的等效时间常数2。转速滤波时间常数。转速环小时间常数近似处理：。选择转速调节器结构由转速稳态无静差由转速稳态无静差要求，转速调节器中必须包含积分环节；又根据动态要求，应该按典型Ⅱ型系统校