2.1他励直流电动机的机械特性第一节他励直流电动机的机械特性转速变化率：（净差率）二、固有机械特性和人为机械特性1、电枢串联电阻时的人为特性保持U=UN,Φ=ΦN不变,只在电枢回路中串入电阻RΩ的人为特性：2、改变电压时的人为机械特性3、减弱电动机磁通时的人为机械特性：电枢反应对机械特性影响：三、机械特性的绘制二、人为特性的求取四、电力拖动系统稳定运行条件推广到一般情况：在交点所对应的转速之上应保证T﹤TZ,,而在这一转速之下则要求T﹥TZ：第二节他励直流电动机的起动1、图解解析法以三级启动为例。首先确定切换转矩T1和T2。通常T1=（1.5～2.0）TN，T2=（1.1～1.2）TN。2、解析法（6）计算各级起动电阻。三、降压起动第三节他励直流电动机的制动能耗制动时的机械特性为：但制动电阻越小，制动电流越大。选择制动电阻的原则是：二、反接制动㈠转速反向的反接制动转速反向的反接制动只适用于位能性恒转矩负载。第二章直流电动机的电力拖动㈡电枢反接的反接制动机械特性为：三、回馈制动1、电动机拖动位能性负载时2、他励直流电动机调速时第四节他励直流电动机的调速电气调速方法：1.调压调速；2.电枢串电阻调速；3.弱磁调速。一、调速指标：⒈调速的技术指标⑶调速的平滑性二、降低电枢端电压调速电枢回路串电阻调速时的过渡过程电枢回路串电阻调速的优缺点：2、降低电源电压调速降低电源电压调速的优缺点：三、减弱磁通调速通常通过增大励磁电阻减小励磁电流，减弱磁通。减弱磁通调速的过渡过程：减弱磁通调速的优缺点：第七节串励直流电动机的电力拖动固有特性是指当时的特性，具有以下特点：2、人为特性二、串励直流电动机的制动状态