第2章机器人静力分析与动力学2.1机器人雅可比矩阵2.1.1机器人雅可比的定义4568大家应该也有点累了，稍作休息112.1.3机器人雅可比讨论2.2机器人静力分析2.2.1操作臂力和力矩的平衡如图2.3所示，杆i通过关节i和i+1分别与杆i–1和i+1相连接，建立两个坐标系{i–1}和{i}。172021232.3机器人动力学方程2.3.1欧拉方程2.3.2拉格朗日方程2.3.3平面关节机器人动力学分析2935从上面推导可以看出，很简单的二自由度平面关节型机器人的动力学方程已经很复杂，包含了很多因素，这些因素都在影响机器人的动力学特性。对于比较复杂的多自由度机器人，其动力学方程更庞杂，推导过程更为复杂，不利于机器人的实时控制。故进行动力学分析时，通常进行下列简化：二、关节空间和操作空间动力学39402.4机器人的动态特性习题2.7分别用拉格朗日动力学及牛顿力学推导题2.7图所示单自由度系统力和加速度的关系。假设车轮的惯量可忽略不计，X轴表示小车的运动方向。44