摘要本设计为以AVRmega128为主控制器的智能小车控制系统。小车系统由红外线循迹模块、L298N电机控制模块、电源模块组成、小车转速计数模块。小车供电系统采用电池组供电。小车循迹模块4个RPR220光电对管构成，左面两个RPR220光电对管检测左车车道边沿信号，使小车的左轮一直沿着左面的黑色跑道行驶；中间的RPR220光电对管检测跑道黑线累加计数并在相应的跑道处转弯，而右面RPR220光电对管是防止小车从右面冲出跑道，所以总体4个传感器相结合使小车实现循迹功能。转速计数模块实现小车的转弯的程度。本次设计的小车系统经过测试运行比较稳定，基本达到预期目的。关键词：AVRmega128、循迹、转弯ThedesignforthemaincontrollertoAVRmega128smartcarcontrolsystem.Trolleysystemconsistsofinfraredtrackingmodule,L298Nmotorcontrolmodule,powermodule,thecarspeedcountingmodule.Carpowersupplysystemusingbatterypack.Cartrackingmodule4RPR220photoelectrictubestructure,lefttwoRPR220photoelectrictubeleftcarlaneedgedetectionsignaltothecar'srevolverhadbeentravelingalongtheleftsideoftheblackrunway;intermediateRPR220photoelectricdetectionrunwayblacklineonthetubeandattheturnintheappropriaterunway,whiletherightRPR220photoelectrictubeistopreventthecarfromtherightrunway,sotheoverallfoursensorscombinetomakethecartoachievetrackingfunctionality.Speedcountingmoduletoachievethedegreeofturningthecar.Thedesignofthecarafterthetestrunthesystemmorestable,basicallyachievethedesiredobjectives.Keywords:AVRmega128,traction,cornering目录HYPERLINK\l"_Toc7139"0引言1HYPERLINK\l"_Toc7201"1系统方案设计分析21.1控制器的选择HYPERLINK\l"_Toc32056"1.2光电开关检测模块3HYPERLINK\l"_Toc12937"1.3V直流电机与L298N电机控制模块的论证与选择3HYPERLINK\l"_Toc11422"1.4电源模块的选择4HYPERLINK\l"_Toc611"2理论分析与计算4HYPERLINK\l"_Toc2978"2.1RPR220检测计算与控制5HYPERLINK\l"_Toc10728"2.2节能6HYPERLINK\l"_Toc25658"3硬件设计6HYPERLINK\l"_Toc19175"3.1RPR220检测电路63.2L298N驱动电路7HYPERLINK\l"_Toc20790"4程序设计与流程8HYPERLINK\l"_Toc30395"4.1程序功能描述与设计思路8HYPERLINK\l"_Toc7425"4.1.1程序功能描述8HYPERLINK\l"_Toc19161"4.1.2程序设计思路8HYPERLINK\l"_Toc28615"4.2程序流程图9HYPERLINK\l"_Toc1105"5测试方法与测试结果11HYPERLINK\l"_Toc20645"5.1测试方案11HYPERLINK\l"_Toc20991"5.2测试条件与仪器11HYPERLINK\l"_Toc20063"5.3测试数据与结果分析11HYPERLINK\l"_Toc32167"5.3.1PWM调速11HYPERLINK\l"_Toc20873"5.3.2超车时间控制12HYPERLINK\l"_Toc993"6总结12HYPERLINK\l"_Toc1057