直流伺服电机模糊控制.ppt
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直流伺服电机模糊控制主要内容引言直流伺服电机模型直流伺服电机Simulink模型PID控制器及参数自整定模糊控制PID控制器的设计模糊控制器设计PID参数模糊自整定的原则ΔKp模糊控制规则表ΔKi模糊控制规则表ΔKd模糊控制规则表控制系统仿真图通过衰减曲线法整定PID参数,得到Kp=100Ki=45Kd=0.785给定角速度为250rad/s,负载转矩为100Nm给定值变化,转矩不变时,系统阶跃响应曲线给定值不变,转矩变化时,系统阶跃响应曲线给定值、转矩都变化时,系统阶跃响应曲线结论