开放式数控系统及PMAC简介开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统传统数控系统与开放式数控系统比较图：开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统PMAC运动控制卡简介PMAC的硬件原理图和结构框图：J1:模拟量输入口,此接口可接受16路0-5V的12位的模拟信号J2:多端口I/O扩展口,可提供8进8出点供用户使用J3:通用I/O接口,此接口可提供16进16出输入输出点J4:光缆接口,用于与具有光缆接口驱动器和I/O板使用J5:串行数据接口,可与上位机进行串口通讯J6:显示器接口J7:手轮编码器接口,可接收手轮脉冲或编码器信号J8:位置比较量等输出信号接口J9～J12:1～8号电机的输入输出接口PMAC运动控制器提供了运动控制、过程控制、离散控制、内部处理、同主机的交互等基本功能,伺服控制包括PID和速度、加速度前馈控制。它的速度、分辨率、带宽、伺服控制精度等指标远远优于一般的控制器。它能够对存储在内部的程序进行单独运算，执行运动程序、PLC程序进行伺服环更新，并以串口、总线两种方式与主计算机进行通讯。PMAC本身就是一台完整的计算机,能够完全独立于操作系统之外处理存储的程序，进行加工。而且它还可以自动对任务进行优先等级判别，从而进行实时的多任务处理，这使得它在处理时间和任务切换这两方面大大减轻主机和编程器的负担。即使在主机控制之下,两者之间的通讯也是一台计算机和另一台计算机之间的通讯，而不是计算机和外部设备的通讯。通过特定设计的门阵列ICS(作为DSP-GATE)，PMAC实现CPU与轴的通信。PMAC所控制的8根轴既可联动，亦可在各自的坐标系中完成各自独立的完全运动。PMAC卡的使用调试用户使用PMAC的时候，首先需要正确的连线，然后设置满足具体要求的功能I变量值，包括电机、编码器、输入输出以及伺服环所对应的I变量，在组织用户程序的时候，主要任务就是调用PMAC的特有函数以及编写要求的运动程序下载执行。PMAC卡使用前的调试准备工作重要有以下四个步骤：(1)根据控制的需要设置好PMAC卡上的E跳线在PMAC卡上，可以看到很多E跳线（金属插脚对），有些已被短接，有些是断开的。这些跳线对某一给定功能定制了硬件特性，PMAC卡出厂前的跳线已被设置为满足一般用户的需求，所以开始不必改变任何跳线，但在开始前要对跳线进行检查以确保他们是正确的。(2)关掉计算机电源，把PMAC卡插入电脑主板上的一个ISA插槽中PMAC-Lite需要总线上的一个插槽；PMAC-PC需要总线上的1-1/2个插槽，在另一个插槽上允许一个半尺寸的主板；PMAC-VWE需要两个插槽（一个双插槽）；PMAC-STD的四个通道版本需要两个插槽，八个通道版本需要三个插槽。本设计采用的是PMAC-PC型，因此只需要一个插槽。(3)安装PMAC可执行程序,建立主机通信系统主要利用PMAC执行程序及与之配套的安装程序来完成PC机与PMAC的通讯以及随后的调试、配置、优化PMAC卡上有关电机的软件参数.(4)设置坐标系为了保证在PMAC上能运行程序，必须首先设立基础坐标系，与程序中的坐标系对应，保证程序的正确执行。在完成调试准备工作以后就要设定满足具体要求的I变量值，下面将介绍PMAC卡的几种重要变量：PMAC变量和功能1.I-变量(1024)初始化和变量设置提前定义其含义有的影响卡的全局有的是电机的定义有的是坐标系的定义有的是编码器的定义2.P-变量(1024)用户定义的变量48-bit浮点格式全局存取(与坐标系无关)3.Q-变量(1024)用户定义的变量48-bit浮点格式与坐标系的定义有关4.M-变量(1024)提供用户有权使用卡的内存和I/O寄存用户定义地址,偏置值,和位宽度无方向,可双向,BCD码,可用的浮点格式PMACI-变量概述I0-I99卡全局设定I100-I186电机1设定I187-I199坐标系1设定I200-I286电机2设定I287-I299坐标系2设定…..I800-I886电机8设定I887-I899坐标系8设定I900-I989硬件设定基本电机定义I-变量Ix00电机x有效(x=电机序号)（1）Ix00=0电机x无效不执行伺服计算没有位置报告（2）Ix00=1电机x有效伺服计算速度为30msec/cycleIx01电机x换相(x=电机序号)（1）Ix01=0不需PMAC执行换相不执行换相计