rADDINCNKISM.UserStyle机电工程学院机器人大作业设计题目：搬运机械手设计与运动仿真专业：机械设计制造及其自动化学号：20120663145姓名：宋烨指导老师：邱丽梅课程设计任务书一、题目：搬运机械手设计与运动仿真二、研究内容与目标：本设计主要的研究内容是1.驱动及传动方案的设计及部件的选择2.二指夹持机构的设计及计算3.总体控制方案及控制流程的设计4.设计说明书一份目标：要求完成一种二指机械手的运动控制系统设计。该机械手采用二指夹持结构，机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。三、研究方法：利用PRO/E的运动仿真功能仿真出机械手的运动，验证机械手的可行性目录TOC\o"1-4"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc371773765"第一章绪论PAGEREF_Toc371773765\h5HYPERLINK\l"_Toc371773766"1.1工业机械手概述PAGEREF_Toc371773766\h5HYPERLINK\l"_Toc371773771"第二章PRO/E的选择使用PAGEREF_Toc371773771\h11HYPERLINK\l"_Toc371773772"2.1PRO/ENGINEER产品介绍PAGEREF_Toc371773772\h11HYPERLINK\l"_Toc371773773"2.2PRO/ENGINEER概述.PAGEREF_Toc371773773\h11HYPERLINK\l"_Toc371773774"2.3PRO/ENGINEER产品特点PAGEREF_Toc371773774\h13HYPERLINK\l"_Toc371773775"第三章搬运机械手零件的设计PAGEREF_Toc371773775\h15HYPERLINK\l"_Toc371773776"3.1机械手底座建模PAGEREF_Toc371773776\h15HYPERLINK\l"_Toc371773777"3.2机械手垂直旋转体的建模过程PAGEREF_Toc371773777\h15HYPERLINK\l"_Toc371773778"3.3机械手手臂的建模过程PAGEREF_Toc371773778\h16HYPERLINK\l"_Toc371773779"3.4机械手手部的建模过程PAGEREF_Toc371773779\h17HYPERLINK\l"_Toc371773780"第四章搬运机械手的装配PAGEREF_Toc371773780\h19HYPERLINK\l"_Toc371773781"4.1搬运机械手装配步骤及方法PAGEREF_Toc371773781\h19HYPERLINK\l"_Toc371773782"第五章搬运机械手的运动仿真PAGEREF_Toc371773782\h24HYPERLINK\l"_Toc371773783"5.1运动学仿真及过程PAGEREF_Toc371773783\h24HYPERLINK\l"_Toc371773784"5.2进入机构模块PAGEREF_Toc371773784\h25HYPERLINK\l"_Toc371773785"5.3添加伺服电机PAGEREF_Toc371773785\h26HYPERLINK\l"_Toc371773786"5.4定义分析PAGEREF_Toc371773786\h28HYPERLINK\l"_Toc371773788"5.5机械手仿真效果图PAGEREF_Toc371773788\h29HYPERLINK\l"_Toc371773789"总结PAGEREF_Toc371773789\h30HYPERLINK\l"_Toc371773790"致谢PAGEREF_Toc371773790\h31HYPERLINK\l"_Toc371773791"参考文献PAGEREF_Toc371773791\h32第一章绪论1.1工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变