目录TOC\o"1-3"\h\zHYPERLINK\l"_Toc105244354"摘要PAGEREF_Toc105244354\h1HYPERLINK\l"_Toc105244355"第一章机械手设计任务书PAGEREF_Toc105244355\h1HYPERLINK\l"_Toc105244356"1.1毕业设计目的PAGEREF_Toc105244356\h1HYPERLINK\l"_Toc105244357"1.2本课题的内容和要求PAGEREF_Toc105244357\h2HYPERLINK\l"_Toc105244358"第二章抓取机构设计PAGEREF_Toc105244358\h4HYPERLINK\l"_Toc105244359"2.1手部设计计算PAGEREF_Toc105244359\h4HYPERLINK\l"_Toc105244360"2.2腕部设计计算PAGEREF_Toc105244360\h7HYPERLINK\l"_Toc105244361"2.3臂伸缩机构设计PAGEREF_Toc105244361\h8HYPERLINK\l"_Toc105244362"第三章液压系统原理设计及草图PAGEREF_Toc105244362\h11HYPERLINK\l"_Toc105244363"3.1手部抓取缸PAGEREF_Toc105244363\h11HYPERLINK\l"_Toc105244364"3.2腕部摆动液压回路PAGEREF_Toc105244364\h12HYPERLINK\l"_Toc105244365"3.3小臂伸缩缸液压回路PAGEREF_Toc105244365\h13HYPERLINK\l"_Toc105244366"3.4总体系统图PAGEREF_Toc105244366\h14HYPERLINK\l"_Toc105244367"第四章机身机座的结构设计PAGEREF_Toc105244367\h15HYPERLINK\l"_Toc105244368"4.1电机的选择PAGEREF_Toc105244368\h16HYPERLINK\l"_Toc105244369"4.2减速器的选择PAGEREF_Toc105244369\h17HYPERLINK\l"_Toc105244370"4.3螺柱的设计与校核PAGEREF_Toc105244370\h17HYPERLINK\l"_Toc105244371"第五章机械手的定位与平稳性PAGEREF_Toc105244371\h19HYPERLINK\l"_Toc105244372"5.1常用的定位方式PAGEREF_Toc105244372\h19HYPERLINK\l"_Toc105244373"5.2影响平稳性和定位精度的因素PAGEREF_Toc105244373\h19HYPERLINK\l"_Toc105244374"5.3机械手运动的缓冲装置PAGEREF_Toc105244374\h20HYPERLINK\l"_Toc105244375"第六章机械手的控制PAGEREF_Toc105244375\h21HYPERLINK\l"_Toc105244376"第七章机械手的组成与分类PAGEREF_Toc105244376\h22HYPERLINK\l"_Toc105244377"7.1机械手组成PAGEREF_Toc105244377\h22HYPERLINK\l"_Toc105244378"7.2机械手分类PAGEREF_Toc105244378\h24HYPERLINK\l"_Toc105244379"第八章机械手Solidworks三维造型PAGEREF_Toc105244379\h25HYPERLINK\l"_Toc105244380"8.1上手爪造型PAGEREF_Toc105244380\h26HYPERLINK\l"_Toc105244381"8.2螺栓的绘制PAGEREF_Toc105244381\h30HYPERLINK\l"_Toc105244382"毕业设计感想PAGEREF_Toc105244382\h35HYPERLINK