第九章GPS实时动态定位原理用RTK技术进行工程测量第一节RTK概述一、RTK的工作原理图9－1RTK的工作原理RTK的观测模型为：二、RTK的系统组成大家有疑问的，可以询问和交流第二节RTK系统基准站的组成和作用图9-2Trimble4800GPS—RTK基准站配置图认识基准站接收机GPS－RTK作业能否顺利进行，关键的问题是无线电数据链的稳定性和作用距离是否满足要求。它和无线电数据链电台本身的性能，发射天线的类型，参考站的选址，设备的架设，环境无线电的干扰情况等有直接的关系。参考站发射天线和流动站接收天线之间无遮挡信号的障碍物，这些障碍物在陆地上主要由地形、建筑物、无线电信号发射台等；在海上则主要是地球曲率的影响。为了尽量避免参考站设备之间相互干扰，在作业时，大于25W的数据链电台发射天线距离GPS接收天线至少2m，最好6m以上；发射天线与电台的连接电缆必须展开，以免形成新的干扰源。为了尽量避免参考站设备之间相互干扰，在作业时，大于25W的数据链电台发射天线距离GPS接收天线至少2m，最好6m以上；发射天线与电台的连接电缆必须展开，以免形成新的干扰源。华测RTK数据链无线电发射机(DL3)的工作频率为UHF频段（450～470MHZ），当功率一定时，发射距离随天线高度增加而增加，如下式所示：例：天宝4800GPS接收机使用的TRIMMRKⅡ无线电数据链电台发射功率为25W，电台天线高为9m，流动站的天线高为2m，试计算流动站工作的最远距离？第三节RTK流动站的组成和作用流动站数据链电台的功率为2W，其电源和卫星接收机共用，不需另配电池。1.基准站可以安置在已知点上，也可以不安置在已知点上。若安置在已知点上，则输入已知点的坐标，进行坐标的转换（WGS—84转换成BJ54或其它坐标系）。2.基准站若安置在未知点上（在城市测量中，有时为了控制更远和更大的范围，根据RTK的特点，可将基准站架设在没有控制点的高楼顶上），在启动基准站时，则需输入该点的WGS—84坐标，进行坐标的转换（WGS—84转换成BJ54或其它坐标系）。求得WGS—84坐标的方法是：开机后，在TSCE控制器上经过初始化操作后，显示一软键here（译成汉语为“此处”），直接按该键即可求得该点的WGS—84坐标。3.虽然RTK定位测量的基准站可以不放在已知点上，但测区内还必须有已知控制点，而且定位测量的精度和已知控制点的等级和个数有关，在安置好基准站并启动流动站后，必须用流动站分别到已知点上进行定位测量，以求得该点坐标，然后与该点的原有坐标相比，求出其差值，若差值很小（根据工程性质定），则不需改正，否则，必须将该点的原有坐标输入到TSCE控制器中，进行改正。①.测区内仅有一个已知控制点的情况：②.测区附近有二个已知控制点的情况（必须为整体平差结果）：③.测区附近有三个已知控制点的情况（必须为整体平差结果）：④.测区附近有四个已知点的情况（必须为整体平差结果）：第四节RTK定位测量的外业准备工作5.器材准备第五节RTK的作业方法图9-9基准站GPS接收机安置和量取天线高启动基准站广播格式：CMR+测站索引：1（可设置0-31之间的任何整数，用于区分多台基准站同时工作的情况）PDOP限制：6（当卫星分布不好，PDOP大于6时，基站不能启动）高度角：10（设置基准站接收机只跟踪高于10°视域角的卫星）架设在已知点时需输入天线高、选择天线类型及量测方法。启动基准站三.启动流动站移动站接收机的设置对于华测新产品具有自启动功能的X90D型号移动站，需要设置为“自启动移动站”，如图。内置电台和GPRS的设置仪器架设启动移动站点校正点击增加，在网格点名称和GPS点名称两项控件里分别选中已知当地平面坐标和已有或实测的WGS84坐标，校正方法选中“水平和垂直”。重复点击增加，加入必要数量的校正点（要求水平精度，至少3个点；要求高程精度，至少4个点）。点击计算得出校正参数，再点击确定完成校正。注意有三个或以上控制点参与平面“点校正”后才有水平参差，水平参差一般不要大于0.015m；有四个或以上的控制点参与垂直“点校正”后才有垂直参差，垂直参差一般不要大于0.02m。在一次测量任务中，由于电台信号传播受限制也许会架设几次基准站来完成测量任务。所以需要用到“重设当地坐标”的功能。方法1：基准站2若是架设在未知点（自启动，或手簿“此处”启动”），那么将移动站再次去测量一个在基准站1下测过的精度较高的点a，重新测量命名为a2，点击【文件】—>【元素管理器】—>【点管理器】，在基准站2下面选中a2点，双击或点击细节，点击重设当地坐标，再点击出现控件…在弹出的列表中选中基准站1下测得的a点，确定后即完成重设当地坐标的工作。方法2：基准站2若是架设在已知点（包括基准站1下