一种改进的卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用研究的开题报告一、研究背景随着科技的不断发展，导航系统在军事、航空、航海、交通、安防等领域得到了广泛应用。而INS/GPS组合导航系统在实际应用中面临的问题主要有GPS信号丢失、信号干扰、INS的漂移等问题，为了提高导航精度，研究者们提出了许多解决方法，其中最常用的是基于卡尔曼滤波的算法。然而在卡尔曼滤波中存在线性假设的缺陷，导致其无法处理非线性系统以及存在噪声的情况，因此需要寻找一种更加有效的滤波算法。本研究将探讨一种改进的卡尔曼滤波算法，在INS/GPS组合导航中的应用。二、研究目的本研究旨在探讨一种改进的卡尔曼滤波算法在INS/GPS组合导航中的应用，具体目的如下：1.研究卡尔曼滤波算法的原理、特点及其在INS/GPS组合导航中的应用。2.探讨改进的卡尔曼滤波算法在INS/GPS组合导航中的应用，该算法是否能够提高导航精度。3.通过实际数据实验，验证改进算法的效果，比较改进算法与传统卡尔曼滤波算法在INS/GPS组合导航中的表现。三、研究内容本研究主要包含以下内容：1.研究文献综述，了解卡尔曼滤波算法的原理、特点及其在INS/GPS组合导航中的应用。2.提出改进卡尔曼滤波算法的思路，探讨该算法的优点。3.建立基于改进卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航模型，并进行模拟实验。4.对模拟实验数据进行分析及评估，比较该算法与传统卡尔曼滤波算法在INS/GPS组合导航中的表现。5.对实验结果进行讨论与总结，分析改进算法的优缺点，展望未来研究方向。四、研究方法本研究将采用文献调研法，通过查阅相关文献，了解卡尔曼滤波算法的原理、特点及其在INS/GPS组合导航中的应用。同时，采用仿真实验法，建立基于改进卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航模型，并通过模拟实验数据进行分析及评估。最后，对实验结果进行讨论与总结，以期取得本研究预期的目标。五、预期研究成果本研究的预期成果如下：1.对卡尔曼滤波算法及其在INS/GPS组合导航中的应用进行系统介绍。2.提出一种改进的卡尔曼滤波算法，并探讨该算法的优点和改进方向。3.建立基于改进卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航模型。4.通过模拟实验数据进行分析及评估，比较该算法与传统卡尔曼滤波算法在INS/GPS组合导航中的表现。5.对实验结果进行讨论与总结，分析改进算法的优缺点，展望未来研究方向。六、预期贡献本研究提出的改进卡尔曼滤波算法，可作为INS/GPS组合导航系统的一种新方法，并可用于其它相关领域。同时本研究对于滤波算法的研究也具有一定的参考价值，为相关研究提供了参考依据和思路。