第1章嵌入式系统基础1.1嵌入式系统1.1.1嵌入式系统概念1.1.2嵌入式系统的组成1.1.3嵌入式系统与单片机1.1.4嵌入式系统与PC1.1.5嵌入式系统特点多样性：嵌入式系统的应用场合多种多样，功能纷繁复杂，无法按照某一标准定制。嵌入式系统通常有各自专门的开发工具和环境。嵌入式系统的应用软件很多时候会和操作系统结合在一起，对代码质量和效率要求很高。嵌入式系统使用嵌入式操作系统，而嵌入式操作系统通常要求内核小、可裁剪、多任务，一些应用场合还对可靠性实时性有着极高的要求。1.1.6嵌入式系统应用单兵携带侦察机器人仿生机器鱼医用机器人摄像机标定二自由度机器人平台与网络伺服驱动单元远程控制-柜机空调网络洗衣机数字电视、智能玩具、手持通讯、存储设备社区建筑的水、电、煤气表的远程自动抄表，安全防火、防盗系统，远程点菜器等VOLVOS80汽车的CAN总线网络：含18个嵌入式控制模块智能玩具与机器人机床、冶金、电子、交通、航空航天等行业军事2002年11月28日，以色列一选举投票点，发生枪击事件，造成至少7人死亡，数十人受伤。以警方用机器人在检查一具巴勒斯坦枪手的尸体。微型飞行器---“黑寡妇”高性能武器基于VxWorks的火星探路者嵌入式Internet应用AMD410构成的微型WebServer用于嵌入Linux的电路板信息家电、机顶盒路由器goReaderInterneteBook基于WinCE的移动机器人平台基于RTLinux的仿人机器人2004年“勇气号”再次登陆火星1.2嵌入式操作系统1.2.1实时操作系统和非实时操作系统实时操作系统与非实时操作系统的区别实时系统硬实时系统和软实时系统实现的区别主要是在选择调度算法上。对于软实时系统，选择基于优先级调度的算法足以满足软实时系统的需求，而且可以提供高速的响应和大的系统吞吐量；而对硬实时系统来说，需要使用的算法就应该是调度方式简单，反应速度快的实时调度算法。我们可以认为嵌入式系统都是软实时系统，这样所有的嵌入式系统都可以看作实时系统，但并不是所有的实时系统都是嵌入式系统1.2.2嵌入式linux开放源码，驱动程序及其它资源丰富；内核小、功能强、稳定健壮、效率高、多任务；易于定制裁剪，在价格上极具竞争力；除了支持x86CPU外，还支持其他CPU芯片；有大量的且不断增加的开发工具，这些工具为嵌入式系统的开发提供了良好的开发环境；沿用了Unix的发展方式，遵循国际标准，可以方便地获得众多第三方软硬件厂商的支持；有完善的网络支持。包含嵌入式浏览器、邮件程序、MP3播放器、MPEG播放器和记事本等丰富的应用程序1.2.3uC/OS可裁剪，通过条件编译可以只使用uC/OS-Ⅱ中应用程序需要的那些系统服务程序，以减少产品中的uC/OS-Ⅱ所需的存储器空间。抢先式，uC/OS-Ⅱ完全是抢先式的实时内核，这意味着uC/OS-Ⅱ总是运行就绪条件下优先级最高的任务。实时多任务，最多支持60个任务。可确定性，全部uC/OS-Ⅱ的函数调用与服务的执行时间具有可确定性。uC/OS-II仅是一个实时内核，有很多工作往往需要用户自己去完成。把uC/OS-Ⅱ移植到目标硬件平台上也只是系统设计工作的开始，还需要进行功能扩展，包括实现硬件驱动、文件系统、GUI等。1.2.4WindowsCE支持嵌套中断，提供实时支持更好的线程响应能力，中断服务线程响应时间上限更严格，适应嵌入式应用程序要求256个优先级，使开发人员在时序安排方面有更大的灵活性使用Win32API的一个子集，支持近1500个API,足以编写任何复杂的应用程序掌上电脑中，WindowsCE包含重要的应用组件：PocketOutlook、语音录音机、移动频道、远程拨号访问、世界时钟、计算器、多种输入法、GBK字符集、中文TTF字库、英汉双语词典WindowsCE的缺点是价格过高1.2.5VxWorksVxWorks主要有以下核心功能：微内核任务间通信机制网络支持文件系统和I/O管理POSIX标准实时扩展C++及其他标准支持VxWorks是一个非常优秀的实时系统，它的缺点是价格昂贵1.2.6PalmOS硬件携带方便，它为移动设备专门设计，高效利用内存和电池能量，便于设计小巧轻便的产品。支持个人信息管理。PalmOS软件开发联盟提供了数万种应用程序，兼容Word，Excel文档、网页浏览器、电子邮件系统、电子书籍和游戏。PC协同工作，无论同步数据、安排日程，还是使用手写输入法，总是能提供简单快捷的用法。有线和无线通信，许多基于Palm的设备带有红外传送功能，可以利用有线Modem，支持无线局域网和蓝牙。1.2.7QNXPOSIX标准1.2.8LynxOSMotif1.2.9国内的几个操作