习题１1、1简述工业机器人得定义。１98７联合国标准化组织(ＩＳO)采纳得美国机器人协会得“机器人”定义:“工业机器人就是一种可以反复编程与多功能得,用来搬运材料、零件、工具得操作机;或者为了执行不同得任务而具有可改变得与可编程动作得专门系统”。1、2机器人应具有哪三大特征？机器人具有三大特征：1、拟人功能ﻫ2、可编程3、通用性１、3什么叫示教再现机器人?由人操纵机器人执行任务,并记录下这些动作，机器人进行作业时按照记录下得信息重复执行同样得动作。1、4并联机器人特点?并联机器人特点:Ａ无累积误差,精度较高;b驱动装置可置于定平台上或接近定平台得位置，这样运动部分重量轻,速度高，动态响应好；c结构紧凑,刚度高,承载能力大;d完全对称得并联机构具有较好得各向同性;e工作空间较小,控制复杂;1、５工业机器人按机械系统得基本结构分类?连杆与关节按不同坐标形式组装，机器人可分为五种；直角坐标形式,圆柱坐标形式,球坐标形式,关节坐标形式及ＳCＡＲA型机器人。１、6直角坐标式机器人特点?其优点就是刚度好,多做成龙门式或框架式结构,位置精度高、运动学求解简单、控制无耦合、控制简单。但其结构较庞大,动作范围小、运动灵活性较差且占地面积较大。１、7关节坐标式机器人特点?特点就是作业范围大、动作直观性差,要得到高定位精度困难。该类机器人灵活性高,应用最为广泛。1、8什么就是ＳCARＡ机器人,应用上有何特点？有３个转动关节，其轴线相互平行,可在平面内进行定位与定向。还有一个移动关节,用于完成手爪在垂直于平面方向上运动。特点就是在垂直平面内具有很好得刚度,在水平面内具有较好得柔顺性，且动作灵活、速度快、定位精度高。习题２1、1什么叫冗余自由度机器人?自由度就是指机器人所具有得独立坐标轴运动得数目,不应包括手爪(末端操作器）得开合自由度。从运动学得观点瞧,在完成某一特定作业时具有多余自由度得机器人,就叫做冗余自由度机器人。1、２工业机器人四大部分？机器人机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统。１、3简述下面几个术语得含义:自由度、定位精度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。自由度就是指机器人所具有得独立坐标轴运动得数目,不应包括手爪(末端操作器)得开合自由度。定位精度(Ｐｏｓitioningaccuracy):指机器人末端操作器得实际位置与目标位置之间得偏差。重复精度(Repeatａｂilｉｔｙ):指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下,机器人连续重复运动若干次时,其位置得分散情况,就是关于精度得统计数据。作业范围(Workingｓｐace):就是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能到达得做有点得集合。一般不包括末端操作器本身所能到达得区域。最大工作速度,有得厂家指工业机器人主要自由度上最大得稳定速度,有得厂家指手臂末端最大得合成速度,通常都在技术参数中加以说明。承载能力就是指机器人在工作范围内得任何位置上所能承受得最大质量。1、4人得手臂(包括肩、肘、腕)有几个自由度?人得手臂(大臂、小臂、手腕)共有七个自由度