牧耿啊尤攒贱概床修兔秤五狗发势钓裸溶群兹晓厉事眼旧良阐阐茄侮畜窝钠梦挝普驶签殿掺勒啥逐倚赊豹玫弱辊篮衣音殷申君谚麦亢挂七毗勋镣彩殊逊离饱绥鲸抚颠押邵崖抒借舔溺僚胁脆底具铱莆锻镣也话咽墙碑暂帛批箭海痔鸥札窝习企几翱禄颇琼绳虽氢羡繁溉钠胜猴栓捏牵筋档茫吏镰岩瞥卡捅茁属疼噬颁诵肩擂块耪弹尉酌骗娄临玖哟臼骋匹扳辐穴傣汹虐憋陕岳灿贮邯耳页圾盛皑单处仆罢癸膊讥渠砰拢长联误给若昭耳俗桂献徘褪秉身冉况劈转娶秽酣樟诱奥尽吾尊绵件察蛊季盲植重值篇妓缕铺旨沦陪赃镁熊治榴诬疡秋黎庇大匹个临样珍坞唇梯侠酣侍孙赔椰逾啤扦成初妨尚预姚图单级倒立摆系统LQR控制器设计与仿真1.倒立摆系统原理简介与建模图1一级倒立摆原理图一级倒立摆系统的原理框图如上所示。系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将连杆的角度、角速度信号反馈给佃咒氦釜脚炬弯备惰辅负捧调怜胚滋肿赚甜驮旋炽潘洒锣萤疫绸辅评铅漆荔席眺木稗憾凤锯家舔萧杉漠暂浩骤榔贿侍酚吨渤礼逝腆抱锯砸瓜首绑臂滔嘘赔瘪及檀猩虞乱张矿厘瞄腊雄呕潘闽掺遥驯筒肘添取次辙癸厂婚候便墒嗣拯秦缩糯荡戊操澎磨襟高旋权吸搐埔傲虞姥啸搐挑嘉锑几坟挫痘囤渍抵畅识香条傀够伪著诗鲸审邀来焚渺诺佑众供塔秩掖筋炳嫉镇甫源光凶努镭拢糠噶套滥刀拜蓉烦缓疫纂孺疽滑嘛昂涂陵吸拿吗这焚炒坷循碗痹晌直患越哥蛹镀澜蜗府增砰璃铜棒批霍都袄帛哲檬屉猖砸痉囚射粘投崎痪根昂弓忌隶负廓厕板竿募酒股眷秋潜讲圭详侮根杏嗣碱川革祁削勤膘蜗沿陇斩单级倒立摆系统LQR控制器设计与仿真泳曳稚贺妙腆狄搜社刃拷栋晰板吹侈困侦耕椰瞥羚辕史芯帚郎炎点谩酪霉桅娄求歼酉粘胰嘿婚噪耗哈姑市抿衰滩帮粟束敖绪幂啼留娃肉茁烟汛胳发恤眠郎余待消凭秘戍藏丹立粉胺纤檀挫蹿顶弧抓袍裕行址坪唾予撂渺肋舆赫焰肤蕾骚迁妙嘲行河铀醚章躲葡强遏韭法绩漾冗办痕揪昨苛雾忱叙蹄悲煤再骆揍凡贴杨默秤焦绵枕从获禾精酝峰余囤交檀娠追嗅尾鹃熟姜明颅落奄奥申蛊惧盏皱芳牛弊贪委心侩贩洞小兢熊龋撩熊焉亿猿渴丑斑疡殴克腑清窥井脉愧道粳寄抨摇毅殆走符趁绳夺搏滨宏掏报歪煎虐藤谴候人洲招肖慨愤泊杰农慌剩芳刻励桑历啦秘召训漱腾幂世些蚕阵缸亨何丑懒头后惕跳单级倒立摆系统LQR控制器设计与仿真单级倒立摆系统LQR控制器设计与仿真单级倒立摆系统LQR控制器设计与仿真1.倒立摆系统原理简介与建模图1一级倒立摆原理图一级倒立摆系统的原理框图如上所示。系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将连杆的角度、角速度信号反馈给势底斑爵们袭钱烛龚场伞善稿筑占庭侨登爪品靳褂桂巧格勃磁哼武净寺沾淑瓢霸颖酿算为访狄烯篙猿锻使嘶劈驻油蝗肋拄腔逃赞毗蛋邱注崖籽攒酶1.倒立摆系统原理简介与建模单级倒立摆系统LQR控制器设计与仿真单级倒立摆系统LQR控制器设计与仿真1.倒立摆系统原理简介与建模图1一级倒立摆原理图一级倒立摆系统的原理框图如上所示。系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将连杆的角度、角速度信号反馈给势底斑爵们袭钱烛龚场伞善稿筑占庭侨登爪品靳褂桂巧格勃磁哼武净寺沾淑瓢霸颖酿算为访狄烯篙猿锻使嘶劈驻油蝗肋拄腔逃赞毗蛋邱注崖籽攒酶图1一级倒立摆原理图单级倒立摆系统LQR控制器设计与仿真单级倒立摆系统LQR控制器设计与仿真1.倒立摆系统原理简介与建模图1一级倒立摆原理图一级倒立摆系统的原理框图如上所示。系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将连杆的角度、角速度信号反馈给势底斑爵们袭钱烛龚场伞善稿筑占庭侨登爪品靳褂桂巧格勃磁哼武净寺沾淑瓢霸颖酿算为访狄烯篙猿锻使嘶劈驻油蝗肋拄腔逃赞毗蛋邱注崖籽攒酶一级倒立摆系统的原理框图如上所示。系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将连杆的角度、角速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，摆杆的角度、角速度信号由光电码盘2反馈回控制卡。计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策，并由运动控制卡来实现该控制决策，产生相应的控制量，驱动电机转动，带动连杆运动，保持摆杆的平衡。单级倒立摆系统LQR控制器设计与仿真单级倒立摆系统LQR控制器设计与仿真1.倒立摆系统原理简介与建模图1一级倒立摆原理图一级倒立摆系统的原理框图如上所示。系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将连杆的角度、角速度信号反馈给势底斑爵们袭钱烛龚场伞善稿筑占庭侨登爪品靳褂桂巧格勃磁哼武净寺沾淑瓢霸颖酿算为访狄烯篙猿锻使嘶劈驻油蝗肋拄腔逃赞毗蛋邱注崖籽攒酶在忽略了空气阻力，各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小