刚回家·长江大学工程技术学院毕业设计(论文)题目名称二级倒立摆的仿真研究系部信息系专业班级测控技术与仪器61101班学生姓名王健新指导教师张国胜/讲师辅导教师张国胜/讲师时间2014年9月至2015年6月目录TOC\o"1-3"\f\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc388557047"任务书ⅠHYPERLINK\l"_Toc388557048"开题报告ⅡHYPERLINK\l"_Toc388557049"指导教师审查意见ⅢHYPERLINK\l"_Toc388557050"评阅教师评语ⅣHYPERLINK\l"_Toc388557051"答辩会议记录ⅤTOC\o"1-3"\h\z\u中文HYPERLINK\l"_Toc403914144"摘要ⅥHYPERLINK\l"_Toc403914145"外文摘要ⅦHYPERLINK\l"_Toc403914147"1绪论PAGEREF_Toc403914147\h1HYPERLINK\l"_Toc403914148"1.1倒立摆系统的研究背景PAGEREF_Toc403914148\h1HYPERLINK\l"_Toc403914149"1.2倒立摆系统的发展趋势PAGEREF_Toc403914149\h2HYPERLINK\l"_Toc403914150"1.3倒立摆系统的研究目的及意义3HYPERLINK\l"_Toc403914151"1.4本论文主要研究内容和思想4HYPERLINK\l"_Toc403914154"2直线二级倒立摆5HYPERLINK\l"_Toc403914155"2.1二级倒立摆的实现原理5HYPERLINK\l"_Toc403914156"2.2二级倒立摆组成结构与实物模型6HYPERLINK\l"_Toc403914159"2.3数学模型的建立及系统分析8HYPERLINK\l"_Toc403914164"2.4系统可控可观性分析15HYPERLINK\l"_Toc403914165"3直线二级倒立摆MATLAB仿真17HYPERLINK\l"_Toc403914166"3.1MATLAB/Simulink中二级倒立摆的仿真17HYPERLINK\l"_Toc403914167"3.2二级倒立摆MATLAB中控制器的设计19HYPERLINK\l"_Toc403914170"4二级倒立摆的LQR实物控制实验PAGEREF_Toc403914170\h24HYPERLINK\l"_Toc403914171"4.1二级倒立摆的安装PAGEREF_Toc403914171\h24HYPERLINK\l"_Toc403914172"4.2实物控制26HYPERLINK\l"_Toc403914175"5系统的异常分析与处理31HYPERLINK\l"_Toc403914176"5.1处理以及分析系统的非线性31HYPERLINK\l"_Toc403914177"5.2处理及分析系统的干扰3PAGEREF_Toc403914177\h2HYPERLINK\l"_Toc403914178"6总结与展望33HYPERLINK\l"_Toc403914179"6.1总结33HYPERLINK\l"_Toc403914180"6.2展望34HYPERLINK\l"_Toc403914181"参考文献34HYPERLINK\l"_Toc403914182"致谢36ⅠⅠ长江大学工程技术学院毕业设计(论文)任务书系信息系专业测控技术与仪器班级测控61101班学生姓名王健新指导教师/职称张国胜/讲师1．毕业设计(论文)题目：二级倒立摆的仿真研究2．毕业设计(论文)起止时间：2014年9月1日～2015年6月1日3．毕业设计(论文)所需资料及原始数据（指导教师选定部分）[1]高等学校毕业设计指导手册(电子信息卷).北京:高等教育出版社,1998年[2]史晓霞等，二级倒立摆系统数学模型的建立和意义，河北工业大学学报，2001(10):48一51。[3]宋君烈等，倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制，东北大学学报，2002(4):333一337。[4]飞思科技产品研发中心，MATLAB6.应用接口编程，电子工业出版社，2003。[5]黄忠霖