本实验采用的是固高科技的直线运动型倒立摆。直线运动倒立摆的基本模块为直线运动控制模块，该模块由交流/直流伺服电机驱动滑动小车沿直线轴承滑动，完成定位控制和速度跟踪的任务。在滑动小车上加装一个单摆系统，构成经典的控制教学产品——单节倒立摆系统，可完成各类控制课程的教学实验，让学生具有一个可供实验验证的平台；在滑动小车上加装一个两节摆系统，则构成了比较复杂的控制教学平台——两节倒立摆系统。该系统可用一测试、研究和开发各类新的控制算法。2、通过一、二阶倒立摆控制系统实验，学习如何选择和设置输入信号，学习如何利用matlab进行数据分析从而建立倒立摆控制系统的数学模型通过对上述小车系统的分析及计算，可求出一阶倒立摆控制系统的微分方程为：一阶倒立摆控制系统的传递函数为：利用拉格朗日方程