1．控制对象：指所要控制的机器设备和装置２．测量单元：检测被控量的实际值并把它转换成标准的统一信号该信号叫被控量的测量值１）气动控制－－标准气压信号为0.02－0.1Ｍpa２）电动控制－－标准电流信号0－10mＡ或4－20mＡ３．调节单元：具有各种调节作用规律的调节器给定值－r测量值－z偏差值－e＝r－z调节器的类型：位式调节器、比例调节器、比例积分调节器、比例微分调节器、比例积分微分调节器４．执行机构二．反馈控制系统传递方框图１．环节满足条件：１）必定有输入量和输出量２）输出量的变化均取决于输入量的变化及该环节的特性２．扰动扰动量分类：１）外部扰动－轮机员无法控制２）基本扰动－轮机员可以控制3.闭环系统：控制系统形成一个封闭控制回路的系统反馈控制系统必定是闭环控制系统开环系统：逻辑控制系统闭环系统：反馈控制系统４．反馈正反馈：经反馈能加强闭环系统输入效应，即使偏差e增大．负反馈：经反馈能减弱闭环系统输入效应，即使偏差e减小．三．反馈控制系统的分类１．按所用能源分类１）气动控制系统２）电动控制系统２．按仪表的结构形式分类１）单元组合仪表２）基地仪表３．按给定值的变化规律分类１）定值控制系统２）程序控制系统３）随动控制系统四．反馈控制系统的动态过程１．动态过程特点１）稳态２）动态过程３）特点：是一个衰减振荡过程２．评定控制系统动态过程品质的指标１）四种扰动形式：阶跃形式、线性形式、脉冲形式、正弦形式２）定值控制系统品质指标（１）最大动态偏差（２）衰减率(0.75-0.90)（３）过渡过程时间（４）振荡次数(2-3)（５）静态偏差３）改变定值控制系统（１）上升时间（２）峰值时间（３）超调量(小于20％)（４）过渡过程时间（５）振荡次数（６）静态偏差第二节控制对象的特性一．单容控制对象的动态特性１．定义：只有一个存储物质或能量容积的控制对象２．容量系数:被控量变化一个单位其容量的变化量C＝dv/dh=d(F*h)/dh=F３．阻力系数４．单容控制对象的阶跃响应单容控制对象的阶跃响应是按指数规律变化的，被控量不能突变。５．放大系数：控制对象受到阶跃扰动后，被控量从初始平衡状态达到新稳态值的变化量，把扰动量所放大的倍数。６．时间常数：1)反映控制对象惯性大小的一个重要的动态参数2)物理意义1：从对控制对象施加阶跃扰动的瞬间开始，被控量以最大的变化速度变化到新稳态值所需要时间3)物理意义2：控制对象受到阶跃扰动后，被控量变化到新稳态值的63.2％，所需要的时间4)控制对象受到阶跃扰动后，被控量变化到新稳态所需要的时间t=4T７．纯迟延:1)纯迟延：由于执行机构距控制对象有一定的距离，物质或能量经执行机构流到控制对象需要一定的时间，该时间称纯迟延。2)容积迟延(多容控制对象)3)迟延对控制系统不利4)迟延是不可能消除的，只能在控制系统的布置上尽量减少迟延。８．阻力系数和容量系数对控制对象特性的影响1)条件相同时：改变容量系数，则时间常数T要改变，K值不变；改变阻力系数则T和K都要变化。二．多容控制对象的动态特性控制对象的特性参数1)K－－反映控制对象对扰动的敏感程度2)T－－反映控制对象惯性大小3)τ－－反映被控量变化的延迟时间三．控制对象的自平衡能力1.自平衡率：被控量变化一个单位，其需要扰动量的变化量ρ＝1/K2.反映速度：控制对象受到阶跃扰动后，被控量的最大变化速度与扰动量之比单容控制对象－－ε＝K/T第三节调节器的作用规律调节器作用规律：位式作用规律、比例作用规律、比例积分作用规律、比例微分作用规律、比例积分微分作用规律一．位式作用规律１．辅锅炉浮子式水位双位控制系统２．ＹＴ－１２２６型压力调节器二．比例作用规律１．比例作用的控制过程２．比例带ＰＢ1)定义：调节器的相对输入量与相对输出量之比的百分数2)公式:PB(δ)=R/Kⅹ100%3)比例带的物理意义：4)比例带越小，比例作用越强；比例带越大，比例作用越弱。5)控制对象惯性大的系统要使比例带小一点；反之。三．比例积分作用规律１．积分作用规律1)优点：积分作用规律使被控量能稳定在给定值上，消除静态偏差。2)缺点：对被控量控制不及时；系统振荡大，稳定性差。3)实际应用中很少使用而是采用比例积分作用规律。２．比例积分作用规律1)K(PB=1/K)2)Ti(积分时间)(1)积分时间的物理意义输入一个阶跃偏差后积分输出等于比例输出所需的时间就是积分时间(2)Ti越小，积分输出达到比例输出的时间越短，积分作用越强(3)Ti值不能准确地整定，宁大勿小(4)范