§3-3控制系统的稳态误差给定§3-3控制系统的稳态误差§3-3控制系统的稳态误差§3-3控制系统的稳态误差§3-3控制系统的稳态误差§3-3控制系统的稳态误差§3-3控制系统的稳态误差§3-3控制系统的稳态误差§3-3控制系统的稳态误差§3-3控制系统的稳态误差解：(1)图(a)，1型系统不能跟踪3t2输入信号分量所以e(∞)=∞(2)图(b)中Kp=∞Kv=∞Ka=Kk=10/4=2.5所以§3-3控制系统的稳态误差《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所复合控制系统的方框图如图所示，前馈环节的传递函数