第五章频率特性法行动导入第一节频率特性一、频率特性的定义G(j)=稳态输出量与输入量的变化系统模型间的关系二、频率特性的物理意义幅值A()随着频率升高而衰减[极坐标图]在极坐标复平面上画出值由零变化到无穷大时的G(j)矢量，把矢端边成曲线。幅相频率特性画法举例2、对数频率特性图-Bode图Bode图介绍⑴幅值相乘=对数相加，便于叠加作图；频率特性G(jw)的表示方法第二节典型环节的频率特性一、比例环节二、惯性环节低通滤波特性，高频衰减三、积分环节四、纯微分环节五、一阶微分环节2、对数频率特性六、振荡环节2、对数频率特性七、二阶微分环节2、对数频率特性8、迟延环节2、对数频率特性截止频率wc：第三节开环系统对数频率特性及对数频率稳定判据一、开环系统对数频率特性二、开环系统对数频率特性曲线的绘制开环系统Bode图的绘制步骤已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Bode图。三、对数频率特性稳定判据开环特征方程有两个右根，m=2正负穿越数之和-1开环特征方程有两个右根，m=2正负穿越数之和+1例已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。第四节稳定裕度时域（t）截止频率[例]设控制系统如下图所示k=10和k=100时，试求系统的相位稳定裕度和幅值裕度。二、相位裕度和幅值裕度的计算幅值裕度：先求相角穿越频率当增益从k=10增大到k=100时，幅值特性曲线上移20dB，相位特性曲线不变。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度分别是-12dB和-30度。因此系统在k=10时是稳定的，在k=100时是不稳定的。第五节用MATLAB进行系统的频域分析一、绘制BODE图二、绘制Nyquist图三、求系统的相角裕度和增益裕度gm=600.2792pm=50.2569wcg=24.1368wcp=1.9090四、分析系统的闭环频率特性