目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc168861147"第一章引言PAGEREF_Toc168861147\h1HYPERLINK\l"_Toc168861148"1.1机械手的发展及应用PAGEREF_Toc168861148\h1HYPERLINK\l"_Toc168861149"1.2机器人的分类PAGEREF_Toc168861149\h3HYPERLINK\l"_Toc168861150"1.3工业机器人的发展现状以及在各国的产业发展及预测PAGEREF_Toc168861150\h4HYPERLINK\l"_Toc168861151"1.4我国工业机器人发展现状及前景PAGEREF_Toc168861151\h6HYPERLINK\l"_Toc168861152"1.5本论文的意义和研究内容PAGEREF_Toc168861152\h6HYPERLINK\l"_Toc168861154"第二章机械手的结构和功能及基本技术参数PAGEREF_Toc168861154\h8HYPERLINK\l"_Toc168861155"2.1机械手的结构和功能PAGEREF_Toc168861155\h8HYPERLINK\l"_Toc168861156"2.2机械手的基本参数PAGEREF_Toc168861156\h10HYPERLINK\l"_Toc168861157"第三章连杆坐标系间的变换矩阵PAGEREF_Toc168861157\h12HYPERLINK\l"_Toc168861158"3.1齐次坐标与手部位姿矩阵PAGEREF_Toc168861158\h12HYPERLINK\l"_Toc168861159"3.2连杆坐标系间的齐次变换矩阵的表示方法PAGEREF_Toc168861159\h13HYPERLINK\l"_Toc168861160"3.3连杆坐标系间变换矩阵的确定PAGEREF_Toc168861160\h13HYPERLINK\l"_Toc168861161"第四章机器人逆运动学PAGEREF_Toc168861161\h15HYPERLINK\l"_Toc168861162"第五章控制系统的设计PAGEREF_Toc168861162\h20HYPERLINK\l"_Toc168861163"5.1控制方式的确定PAGEREF_Toc168861163\h20HYPERLINK\l"_Toc168861164"5.2选择PLCPAGEREF_Toc168861164\h21HYPERLINK\l"_Toc168861165"5.2.1PLC规模的估算PAGEREF_Toc168861165\h21HYPERLINK\l"_Toc168861166"5.2.2PLC的选择PAGEREF_Toc168861166\h22HYPERLINK\l"_Toc168861167"5.3可编程控制器（FX2N-64MR）结构功能介绍PAGEREF_Toc168861167\h23HYPERLINK\l"_Toc168861168"5.4PLC的外部接线PAGEREF_Toc168861168\h23HYPERLINK\l"_Toc168861169"5.5位置检测电路PAGEREF_Toc168861169\h23HYPERLINK\l"_Toc168861170"5.6输入输出接口电路PAGEREF_Toc168861170\h25HYPERLINK\l"_Toc168861171"5.6.1输入接口电路PAGEREF_Toc168861171\h25HYPERLINK\l"_Toc168861172"5.6.2PLC输出接口电路PAGEREF_Toc168861172\h25HYPERLINK\l"_Toc168861173"5.7控制软件的设计PAGEREF_Toc168861173\h27HYPERLINK\l"_Toc168861174"5.8梯形图及指令语句PAGEREF_Toc168861174\h28HYPERLINK\l"_Toc168861175"结论与展望PAGEREF_Toc168861175\h29