PAGE\*MERGEFORMAT4摘要本文对自动搬运机械手进行了总体机构设计，能够完成机械手整体的旋转，机械手手臂的升降和伸缩，根据机械手的技术参数分别设计了机械手的夹持式手部结构计算出了夹持物料时手抓气缸缩需要的驱动力，设计了手臂伸缩、升降用的气缸的所需驱动力和机械手回转时电机的功率选择。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用PLC对机械手进行控制，选取了合适的PLC的型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词：机身回转机构，机身升降机构，手臂伸缩机构，气动，可编程序控制器(PLC)ABSTRACTThisarticleconductedtheoverallinstitutiondesignofmandrelhandlingrobot,therobotisabletocompletetherobotoverallrotation,theroboticarmcanmoveandstretch,accordingtothemanipulatorspecifications,Idesignedthemanipulatorgrippingtypehandstructure,andcalculatedoutofthedrivingforcewhentheclutchcylindershrinkclampingmandrelmaterial,alsodesignedatelescopicarm,therequireddrivingforceoftheliftcylinderandthemanipulatorrotationwhenthemotorpoweroptions.Idesignedtherobot'spneumaticsystem,drawtheworkingschematicofthepressuresystemoftherobot.UsingPLCtocontroltherobot,selectthePLCmodel,developedacontrolprogramoftheprogrammablelogiccontrolleraccordingtotheworkflowoftherobot,todrawtherobotworktimingdiagramandladder,andpreparedaprogramtocontroldevicecontrolprogram.KEYWORDS:bodyrotationinstitutions,bodyliftingmechanism,featuresair,pressuredrive,theTelescopicmechanismofthearm,ProgrammableLogicController目录TOC\o"1-2"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc326157843"1绪论PAGEREF_Toc326157843\h1HYPERLINK\l"_Toc326157844"1.1选题背景及其意义PAGEREF_Toc326157844\h1HYPERLINK\l"_Toc326157845"1.2国内外现状及发展历史PAGEREF_Toc326157845\h3HYPERLINK\l"_Toc326157846"1.3研究内容PAGEREF_Toc326157846\h5HYPERLINK\l"_Toc326157847"2工业机械手的总体设计方案PAGEREF_Toc326157847\h6HYPERLINK\l"_Toc326157848"2.1机械手基本形式的选择PAGEREF_Toc326157848\h6HYPERLINK\l"_Toc326157849"2.2驱动机构的选择PAGEREF_Toc326157849\h7HYPERLINK\l"_Toc326157850"2.3机械手的主要部件及运动PAGEREF_Toc326157850\h8HYPERLINK\l"_Toc326157851"2.4机械手的技术参数列表PAGEREF_Toc326157851\h8HYPERLINK\l"_Toc326157852"3机械手结构设计PAGEREF_Toc326157852\h9HYPERLINK\l"_Toc326157853"3.1手部设计基本要求PAGEREF_Toc326157853\h9HYPERLINK\