PAGE\*MERGEFORMAT2目录TOC\o"1-3"\u摘要PAGEREF_Toc27703IABSTRACTPAGEREF_Toc13303II第1章绪论PAGEREF_Toc564511.1前言PAGEREF_Toc1510211.2本课题研究意义PAGEREF_Toc1766211.3国内外研究成果PAGEREF_Toc2795321.4本课题主要研究内容PAGEREF_Toc2046521.4.1研究主要内容PAGEREF_Toc1941721.4.2研究方案PAGEREF_Toc232831.5系统设计框图PAGEREF_Toc97673第2章四轴飞行器硬件组成PAGEREF_Toc2291452.1DIY四轴飞行器介绍PAGEREF_Toc1767652.1.1四轴飞行器PAGEREF_Toc1691452.1.2DIY操作PAGEREF_Toc2323552.2部分器件的作用介绍PAGEREF_Toc1365162.2.1无刷直流电机PAGEREF_Toc3172362.2.2电子调速器PAGEREF_Toc63366第3章姿态传感器介绍PAGEREF_Toc2204073.1三轴加速度计PAGEREF_Toc2904973.1.1传感器原理PAGEREF_Toc1440773.1.2ADXL345PAGEREF_Toc806483.2三轴陀螺仪PAGEREF_Toc2549793.2.1概述PAGEREF_Toc2558393.2.2传感器原理PAGEREF_Toc390393.2.3ITG-3200PAGEREF_Toc4547103.3三轴磁场传感器PAGEREF_Toc8328103.3.1传感器原理PAGEREF_Toc1593113.4本章小结PAGEREF_Toc2466611第4章飞行器模型分析PAGEREF_Toc11466134.1概述PAGEREF_Toc433134.1.1飞行器飞行原理PAGEREF_Toc13384134.1.2四轴飞行器模型建立办法PAGEREF_Toc10451134.2力或力矩与螺旋桨的关系PAGEREF_Toc1454144.2.1升力和扭矩关系PAGEREF_Toc24919144.2.2阻力和侧向力矩的关系PAGEREF_Toc21150154.2.3的建立PAGEREF_Toc850016第5章算法设计PAGEREF_Toc163195.1悬停控制算法设计PAGEREF_Toc10607195.1.1悬停算法分析PAGEREF_Toc8114195.1.2PID算法选择分析PAGEREF_Toc22822205.1.3PID三个参数的大小对于响应波形的影响PAGEREF_Toc19837215.1.4模糊控制规则的建立PAGEREF_Toc28172215.1.5模糊控制表的建立PAGEREF_Toc13462225.1.6小结PAGEREF_Toc17800225.2运动算法设计PAGEREF_Toc3444225.2.1运动时和悬停时的差别PAGEREF_Toc3099225.2.2Z轴旋转解决办法设计PAGEREF_Toc30935235.2.3固定倾斜解决办法PAGEREF_Toc29886235.2.4控制算法小结PAGEREF_Toc1572245.3九轴数据的融合算法PAGEREF_Toc8272245.3.1关于数据融合必要性的分析PAGEREF_Toc3493245.3.2加速度计与陀螺仪的数据融合PAGEREF_Toc2388425第6章程序设计PAGEREF_Toc1496276.1程序设计思想PAGEREF_Toc27232276.1.1程序方案PAGEREF_Toc29747276.2串口接收数据并重装PAGEREF_Toc31395276.2.1概述PAGEREF_Toc23815276.2.2程序设计PAGEREF_Toc28785276.3PID算法程序PAGEREF_Toc29537286.4电调PWM信号