目录：引言…………………………………….…………………………….………….……………3设计要求………………………………….………………………….….……………………3功能概述………………………….…………………………….….………………….....3功能实现具体方案………………………………….……….……….………………….3ARM7芯片介绍…………………….………………….……….……………………………4………………………….………………….…………….………………………….5………………………….………………….………….…………………………….6硬件系统的设计………………….……………….………………….………………………64.1“cpuandjtag”部分………………….…………………………………………64.2USB供电部分………………………………………………….………………………74.3模数转换（AD）部分………………….………………..…….………………………74.4液晶部分………………….……………………..…………….………………………74.5数码管显示及按键部分………………….……..…………….………………………84.6无线模块部分………………….…………………..………….………………………84.7寻迹部分………………….…………………………..……….………………………94.8蜂鸣器部分………………….……………………..………….………………………104.9外部扩展接口………………….……………………..……….………………………104.10电机驱动控制部分………………….…………………..…….………………………104.11步进电机部分………………….………………………..…….………………………124.12电源部分………………….……………………………..…….………………………124.13复位部分………………….……………………………..…….………………………134.14温度传感器部分………………….……………………………………………...……13软件系统的设计……………….………………………………………..……………………35.1基本功能实现程序……………………….……………………………………..………35.2三米范围实现小车加减速及前进后退程序……………………………………..….…35.3扩展功能——串口通信程序………………………………………………..…….……3结语…………………….………………………………………..……………………………3一、引言：ARM处理器是世界上最流行的嵌入式处理器，广泛应用于个人通信等嵌入式领域。在嵌入式领域，8位处理器已经不再胜任一些复杂的应用，比如GUI，TCP/IP，FILESYSTEM等，而ARM芯片凭借强大的处理能力和极低的功耗，非常适合这些场合。所以现在越来越多的公司在产品选型的时候考虑到使用ARM处理器，从这个角度来说，对于在校大学生来说，掌握ARM开发技术，利于寻找一份好的工作。这也就促使我们在第七学期末课程设计的题目定为ARM7智能小车设计及开发。二、设计要求2.1功能概述：小车必学具备的基本功能：小车的正常行进；加减速；行进状态显示；按键控制，LED显示；蜂鸣器控制；小车在3米范围内实现自动加速前进、后退停止。可扩展功能：串口通信；USB通信；温度测量；LCD显示；无线遥控；自动寻迹、避障；步进电机控制（选一种）。备注：我们组完成了小车的基本功能，扩展功能完成了串口通信。功能实现具体方案：基本功能实现：（1）小车的正常行进：使用ARM7的4个可输出16mA电流的IO口控制小车8个方向的正常行进。前后控制、左右控制需注意：不能同时出现一对IO口都输出1的情况，否则大电流直接从三极管流走，带来很大的功耗。在CPU上电复位时，应立即将4个IO口均置0。（2）小车的加减速：使用arm7内部的PWM控制器，通过软件调节其输出信号的占空比，即可实现小车加减速度的控制制。AT91SAM7S64的PA0、PA1具有PWM外设功能，可控制小车前进及后退的加减速。（3）行进状态显示：小车行进过程中，通过4个发光二极管显示小车的行进状态：前进：D3亮；后退：D4亮；左转：D2亮；右转：D1亮。（4）按键控制，LED显示：小车由4节干电池供电（6V），在干电池使用一段时间后电压会降到5V以下。所以从电压及功耗的角度考虑，系统控制部分应尽量工作在3.3V电压下。使用低压差的稳压芯片MIC5209-3.3V，在输入电压大于3.5V时，就能稳定输出3.3V电压，并且功率消耗