会计学（2）诺宾公式(gōngshì)：（3）克拉克公式(gōngshì)：其中：为吃水(chīshuǐ)，为各切片上的横向阻力系数。索波列夫公式(gōngshì)：3、估算附加质量的图谱方法元良诚三根据系列船模试验(shìyàn)的结果，给出了估算船体附加质量的图谱，对于一般民船来说，估算精度较好。///为了便于计算(jìsuàn)机计算(jìsuàn)，以将上述图谱回归成如下多项式：二、理论计算方法目前，理论计算方法主要用于利用理想流体理论计算物体的附加(fùjiā)质量等水动力导数，对于与粘性有关的水动力导数还没有较好的理论计算方法。1、简单几何形体的附加(fùjiā)质量（1）椭球兰伯用势流理论导出了长轴为2a，短轴为2b和2c的椭球的附加(fùjiā)质量和附加(fùjiā)转动惯量：/兰伯将船体看成是三轴为L,B,2d的椭球，并结果整理(zhěnglǐ)成曲线，其中：例：球体(qiútǐ)附加质量的计算：（2）二维椭圆柱体对于(duìyú)如左上图的二维椭圆柱体，有：（3）二维平板(píngbǎn)对于如左下图的二维平板(píngbǎn)，有：椭圆、平板的附加质量公式可用来近似估算舵、托架和舭龙骨(lónggǔ)等附体的附加质量。但于船体的附加级两相比较，附体的附加质量较小，在操纵性计算中一般常略去机器人在无界水域中的附加质量1.主体部分的附加质量：小机器人采用Gambit2.0进行建模，并根据实际情况，做一些简化，省去了水平翼、垂直翼、推力器等一些部件，简化后的模型网格如下图所示。在其表面不等距地划分了1158个网格，中部曲率变化缓慢，网格分得(fēnde)较疏，而在首尾部，曲率变化大的地方，分得(fēnde)较密。/代入面元法程序得，可得机器人主体部分平动时的附加质量。2.附体部分的附加质量：1)前水平翼：（左右各一个）2)后水平翼：（左右各一个）3)后垂直翼：（上下各一个）4)推进器及其它一些附件。因尺度较小且形状复杂，很难精确地算出附加质量，这里(zhèlǐ)略去它们对整体的影响。综上所述，将它们叠加起来即可算出机器人在无界水域中运动（仅平动）的附加质量。//感谢您的观看(guānkàn)。