第五届全国大学生机械创新设计大赛下棋机器人设计说明书目录1.研究背景及意义............................................................................................................................12并联机械臂原理及设计................................................................................................................22.1并联机械臂结构.................................................................................................................22.2机械臂控制.........................................................................................................................22.2.1控制系统整体结构框架.........................................................................................22.2.2并联机械臂控制模块.............................................................................................32.2.3步进电机控制模块.................................................................................................43视觉及博弈系统原理及设计........................................................................................................53.1视觉识别过程.....................................................................................................................53.1.1阈值分割..................................................................................................................53.1.2腐蚀膨胀..................................................................................................................53.1.3特征提取..................................................................................................................53.1.4棋子定位..................................................................................................................53.1.5空间变换..................................................................................................................6第五届全国大学生机械创新设计大赛下棋机器人13.2视觉实现位置闭环.............................................................................................................63.2.1坐标系构建及空间变换.................................................................