全校通识课课程考核科目：倒立摆的自动控制原理课程设计教师：姓名：学号：2010专业：2010级自动化5班上课时间：2013年3月至2013年5月学生成绩：教师(签名)重庆大学制目录TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l"_Toc6259"1引言PAGEREF_Toc62591HYPERLINK\l"_Toc12610"2数学模型的建立PAGEREF_Toc126102HYPERLINK\l"_Toc22181"2.1倒立摆数学模型的建立PAGEREF_Toc221812HYPERLINK\l"_Toc21626"3未校正前系统的时域分析PAGEREF_Toc216266HYPERLINK\l"_Toc6321"4根轨迹校正PAGEREF_Toc63218HYPERLINK\l"_Toc15322"4.1原系统的根轨迹分析PAGEREF_Toc153228HYPERLINK\l"_Toc18466"4.2串连超前系统的设计PAGEREF_Toc184669HYPERLINK\l"_Toc12917"4.2.1确定闭环期望极点的位置PAGEREF_Toc129179HYPERLINK\l"_Toc13479"4.2.2超前校正传递函数设计PAGEREF_Toc1347910HYPERLINK\l"_Toc24189"4.2.3校正参数计算PAGEREF_Toc2418910HYPERLINK\l"_Toc13289"4.2.4超前校正控制器PAGEREF_Toc1328911HYPERLINK\l"_Toc20045"4.2.5matlab环境下串联超前校正后的根轨迹图PAGEREF_Toc2004512HYPERLINK\l"_Toc13535"5倒立摆系统频域分析PAGEREF_Toc1353514HYPERLINK\l"_Toc3802"6频域法校正PAGEREF_Toc380216HYPERLINK\l"_Toc2817"6.1频域法控制器设计PAGEREF_Toc281716HYPERLINK\l"_Toc7863"6.1.1控制器的选择PAGEREF_Toc786317HYPERLINK\l"_Toc6084"6.1.2系统开环增益的计算PAGEREF_Toc608417HYPERLINK\l"_Toc27138"6.1.3画bode图和Nyquist图PAGEREF_Toc2713817HYPERLINK\l"_Toc27973"和T求解校正装置PAGEREF_Toc2797319HYPERLINK\l"_Toc7930"6.1.6matlab下作校正后系统的Bode图和Nyquist图PAGEREF_Toc793020HYPERLINK\l"_Toc6930"6.1.7校正后系统的单位阶跃曲线PAGEREF_Toc693021HYPERLINK\l"_Toc26641"6.2串联滞后-超前校正装置设计PAGEREF_Toc2664121HYPERLINK\l"_Toc7791"6.2.1控制器设计PAGEREF_Toc779121HYPERLINK\l"_Toc16305"6.2.2matlab环境下的bode图和nyquist图PAGEREF_Toc1630522HYPERLINK\l"_Toc31114"7PID控制器设计PAGEREF_Toc3111424HYPERLINK\l"_Toc29457"7.1控制器设计过程PAGEREF_Toc2945724HYPERLINK\l"_Toc20854"8课程设计总结PAGEREF_Toc2085429HYPERLINK\l"_Toc21708"9参考资料PAGEREF_Toc2170829倒立摆的自动控制原理课程设计1引言倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台，它在机器人技术、控制理论、计算机控制等自动控制领域，对多种技术的进行了有机结合。它具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，在经典控制理论学习理解以及现代科技方面，诸如半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行等有广泛的应用。平面倒立摆可以比较真实