基于向量场直方图的移动机器人避障方法研究本科毕业设计（论文）题目：（中文）基于向量场直方图的移动机器人避障方法研究（英文）STUDYOFOBSTACLEAVOIDANCEFORTHEMOBILEROBOTBASEDONVECTORFIELDHISTOGRAM诚信承诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《基于向量场直方图的移动机器人避障方法研究》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。承诺人（签名）：年月日摘要【摘要】移动机器人广泛应用于工业生产加工制造中，尤其在危险和恶劣的环境中可以用机器人代替人工操作减少损失。避障技术在移动机器人的发展中起着至关重要的作用，避障方法有很多种，本文是基于向量场直方图的移动机器人避障方法。由于传统的向量场直方图法在给定值太大或太小时都无法安全避障，本文在此基础上，利用激光测距仪所或得的数据首先确定一个可以安全行驶的范围，然后通过算法自动的改变给定值的大小，最终选择最优给定值，通过差分驱动控制使机器人安全避障。并在RoboticStudio仿真系统中建立场景和编程来实现。【关键词】移动机器人；激光测距仪；向量场直方图；差分驱动；避障STUDYOFOBSTACLEAVOIDANCEFORTHEMOBILEROBOTBASEDONVECTORFIELDHISTOGRAMAbstract【ABSTRACT】Mobilerobotsarewidelyusedinindustrialproductionandmanufacturing，especiallyindangerousandharshenvironmentstheycanreplacemanualoperationstoreducelosses.Obstacleavoidancetechnologyplaysavitalroleinthedevelopmentofmobilerobot,Therearemanywaysaboutobstacleavoidance,thisarticleistheobstacleavoidancemethodformobilerobotbasedonthevectorfieldhistogram.Ifthegivenvalueistoolargeortoosmalltherobotcannotgothroughobstaclessafelyusingtraditionalvectorfieldhistogrammethod.BasingontheVFH,firstly,determiningarangeofsafedrivingusethedatafromlaserrangefinders.Thenchangingthegivenvalueautomaticallyandchoosingtheoptimalvalue,finallyusingthedifferentialdrivecontrolmethodmaketherobotavoidobstaclessuccessfully.AndmakeitcometureintheRoboticStudiosimulatedsystem.【KEYWORDS】mobilerobot；LRF；VFH;differentialdrive;obstacleavoidance目录TOC\o"1-3"\u摘要PAGEREF_Toc322037799\h2AbstractPAGEREF_Toc322037800\h31概论PAGEREF_Toc322037801\h51.1课题的目的和意义PAGEREF_Toc322037802\h51.2课题的主要研究内容PAGEREF_Toc322037803\h52移动机器人避障的基本原理PAGEREF_Toc322037804\h62．1激光测距仪LMS200基本工作原理PAGEREF_Toc322037805\h62.2向量场直方图法PAGEREF_Toc322037806\h72.3差分驱动法PAGEREF_Toc322037807\h92.4MicrosoftRoboticsDeveloperStudioPAGEREF_Toc322037808\h103基于VFH的避障算法PAGEREF_Toc322037809\h113.1算法流程图PAGEREF_Toc322037810\h113.2求机器人可以安全通过的所有范