平面六杆机构得运动分析（题号1—B)成绩___＿_____＿_＿_______＿___＿＿__指导老师班级学号姓名１、题目说明如右图所示平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。已知其尺寸参数如下表所示：组号Ｌ1Ｌ２L2’L3L4L5L6αｘGｙG1—B24、01０5、6６5、０67、5８7、534、425、0６00１53、５41、７题目要求：三人一组计算出原动件从0到3６0时(计算点数37)所要求得各运动变量得大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线。2、题目分析建立封闭图形:L１+L2=L3+Ｌ4L1+L２=L5+L6+AG2）机构运动分析a、角位移分析由图形封闭性得:将上式化简可得：b、角速度分析上式对时间求一阶导数，可得速度方程：化为矩阵形式为:c、角加速度分析：矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为:d、Ｅ点得运动状态位移：速度:加速度:流程图源程序＃incｌuｄe〈mａth、h>#ｉncluｄｅ〈stｄｉｏ、h>#inclｕde”agaｕs、ｃ”#include”ｄnetｎ、c”#inｃludｅ"ｃoniｏ、h”＃dｅfineAｌｐha(ＰＩ/3)＃deｆiｎePI3、１４9#ｄefineAnｇlｅ(PI/１80)FIＬE＊fｐ;structmｏtiｏn{iｎｔtｈeta１;doublethｅta[５];/*theta1,２，3，５，６*/doublｅw[4]；/＊w2,３,5,６＊/ｄoublｅalpｈa［4]；doｕblｅXYe［2],Ve[３］,ae[3];｝;structｍotionｍoｔ[３7];structmoｔion＊p;ｉnｔk=100；doubleL［7]＝{65、0,24、0,105、６,６7、5，87、5,３４、4,25、0};dｏublｅXG＝１53、5;douｂleYG=4１、７；ｄouｂleｗ1=1、０;doubｌeｔ=０、１；ｄoｕbleｈ＝０、１;ｄoubｌeepｓ=0、0000００1;mａin()｛iｎtn，i，m;dｏubｌｅx[4］={26、23＊Ａnglｅ，49、７5＊Anｇle，87、１6＊Aｎgle,37、25＊Anglｅ｝;fp＝foｐen(＂nuｍ—ouｔput、txt”,"w”);foｒ（ｎ＝0，p＝moｔ;n<=３６;ｎ++,ｐ＋＋)｛doubleａ[4]［4］；ｄoubleb[4］;(*p)、ｔhｅta１=n*１0;（*p)、theｔa[0]＝n＊10*Ａｎｇle;i＝dneｔn（４，ｅｐs,t,h,x，ｋ);for(ｍ=０；m<４；m+＋）(＊p)、theｔａ[m+１]=ｘ［m］;priｎtｆ（＂％d％ｄ＂，n,ｉ）；getchar();a［0]［０]＝—L[2］*sｉｎ((*p）、thetａ［1])；a[0][1]=Ｌ[3]*ｓin((*p)、theta[２]);a[０]［2］＝0、;a［0][３]=0、;a[1]［０］=L［２]＊ｃos(（＊p)、theta［1]);a[1][1]=—L[3]*ｃos((*p)、ｔheta[２］）;a［1][2］=0、;a[1］［3]=0、；a[2][0］=—L[0]＊ｓｉn((*p）、theｔa[1］-Alｐha）;ａ[２][1]=-L[3]*sin（(*ｐ）、theｔa[２］);a[2]［2]=-L[5]＊ｓin（（＊p)、ｔheta[3])；a[2］[３］=L[6]＊sｉn（（*ｐ）、ｔheta[4]);a[3］[0］=L［0]＊coｓ((＊p）、ｔhetａ［１］-Alｐｈa)；ａ[3］[1]=Ｌ[3]*coｓ(（*p)、ｔheta［２]）；a[3][2］=L［5］＊cos(（*p)、theta［3］）;ａ[3］［3]=-Ｌ[6］*ｃoｓ((*p）、theｔa[4］）;b［０]=L[1]*ｓin((＊ｐ)、ｔｈeta[0］）*ｗ１；b[1]=－L［1]*ｃos(（*p）、theta［0]）*ｗ１；ｂ［2]=0、;ｂ［3］＝0、；if（ａｇaus（a，b，４)！=0)for(m=0;ｍ<４；m+＋)（*ｐ)、w[m］=b［m]；a[0][0］=－L[2]*sｉn(（＊ｐ)、ｔheｔa[1］);a[０][１］=Ｌ[3]*ｓin（（*ｐ)、tｈeta[2］）;a［0］[2]=０、;a[0]［３］=0、；a［1］[０]=L[2］*coｓ(（*p)、theta[1]）;ａ[1][1］=—Ｌ［3]*cos（(*p)、thetａ［2］);a[1]［2］=0、；a[1］[３]=0、;a[2］［0]＝—Ｌ[０］*ｓin（（*p