飞思卡尔智能车设计方案学习教案.pptx
上传人:王子****青蛙 上传时间:2024-09-12 格式:PPTX 页数:13 大小:1.5MB 金币:10 举报 版权申诉
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会计学规则(guīzé)要点:摄像头注意(zhùyì)的地方:硬件(yìnɡjiàn)部分电机驱动(qūdònɡ)部分1.响应(xiǎngyìng)灵敏度(速度才是最重要的)2.制动效果3.PCB线宽(电机启动电流很大)a)直接利用原始图像逐行扫描,根据设定的阈值提取黑白跳变点;b)黑线宽度有一个范围,在确定的黑线宽度范围内提取有效黑块,这样可以滤除不在宽度范围内的黑点干扰;c)利用黑线的连续性,根据上一行黑线中心的位置来确定本行求出的黑线中心是否有效;d)图像是远处小近处大,所以黑线宽度范围和前后行黑线中心的位置差别都要动态调整;e)求黑线中心时,因为(yīnwèi)近处的黑线稳定,远处黑线不稳定,所以采用由近及远的办法;f)图像数据量大,全部扫描一遍会浪费很多时间,利用前面已经求出的黑线中心位置判断出黑线的趋势,从而推断出下一行的黑线大概位置,确定出扫描范围,避免整行逐点扫描,节约时间;g)提取出整场所有有效行的黑线中心后,根据预先设定好的权重计算出黑线中心的加权平均,作为本场的黑线中心。二值化处理(chǔlǐ)算法(suànfǎ)流程PID控制算法位置(wèizhi)型算法流程图感谢您的观看(guānkàn)!内容(nèiróng)总结