在机械制造业中，机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，对本课题任务进行了总体方案设计。确定了机械手用三自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手部结构；以及设计了机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，回转三个自由度及手爪的开合。驱动方式由气缸来实现手臂伸缩和升降，异步电机来实现机械手的旋转。运用了FX系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制,论述了电气控制系统的硬件设计,控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计。关键词：机械手，气缸，可编程序控制器窗体顶端窗体底端目录TOC\o"1-2"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc626"摘要PAGEREF_Toc626IHYPERLINK\l"_Toc29210"1绪言PAGEREF_Toc292101HYPERLINK\l"_Toc15851"1.1机械手的概述PAGEREF_Toc158511HYPERLINK\l"_Toc28230"1.2我国机械手的发展PAGEREF_Toc282301HYPERLINK\l"_Toc13627"1.3气动机械手的应用现状及发展前景PAGEREF_Toc136273HYPERLINK\l"_Toc24060"1.4PLC概念的由来和产生PAGEREF_Toc240605HYPERLINK\l"_Toc6603"1.5本课题设计要求PAGEREF_Toc66038HYPERLINK\l"_Toc30550"2机械手的总体设计方案PAGEREF_Toc305509HYPERLINK\l"_Toc21057"2.1机械手的系统工作原理及组成PAGEREF_Toc210579HYPERLINK\l"_Toc13197"2.2机械手基本形式的选择PAGEREF_Toc1319710HYPERLINK\l"_Toc4976"2.3驱动机构的选择PAGEREF_Toc497611HYPERLINK\l"_Toc6818"2.4机械手的技术参数列表PAGEREF_Toc681811HYPERLINK\l"_Toc14827"3机械手的机械系统设计PAGEREF_Toc1482713HYPERLINK\l"_Toc296"3.1机械手的运动概述PAGEREF_Toc29613HYPERLINK\l"_Toc12567"3.2机器人的运动过程分析PAGEREF_Toc1256714HYPERLINK\l"_Toc29063"4机械手手部结构设计及计算PAGEREF_Toc2906315HYPERLINK\l"_Toc23538"4.1手部结构PAGEREF_Toc2353815HYPERLINK\l"_Toc1072"4.2手部结构设计及计算PAGEREF_Toc107216HYPERLINK\l"_Toc21736"4.3夹紧气缸的设计PAGEREF_Toc2173618HYPERLINK\l"_Toc17767"5机械手手臂机构的设计PAGEREF_Toc1776724HYPERLINK\l"_Toc3841"5.1手臂的设计要求PAGEREF_Toc384124HYPERLINK\l"_Toc23325"5.2伸缩气压缸的设计PAGEREF_Toc2332524HYPERLINK\l"_Toc19261"5.3导向装置PAGEREF_Toc1926129HYPERLINK\l"_Toc20472"6机械手腰部和基座结构设计及计算PAGEREF_Toc2047230HYPERLINK\l"_Toc2855"6.1结构设计PAGEREF_Toc285530HYPERLINK\l"_Toc25446"6.2控制手臂上下移动的腰部气缸的设计PAGEREF_Toc2544630HYPERLINK\l"_Toc22127"6.3导向装置PAGEREF_Toc2212734HYPERLINK\l"_Toc27599"6.4平衡装置PAGEREF_Toc2759934HYPERLINK\l"_Toc18828"6.5基座结构设计PAGEREF_Toc1882835HYPERLINK\l"_Toc