机械手的PLC控制江苏信息职业技术学院毕业设计报告毕业设计报告课题：机械手的PLC控制系部：机电系专业：电气自动化班级：电气1332姓名：王琪学号：2013321026指导老师：贾君贤2016-6摘要机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词：机械手PLC交流电机目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc324182452"摘要PAGEREF_Toc324182452\h1HYPERLINK\l"_Toc324182453"引言PAGEREF_Toc324182453\h3HYPERLINK\l"_Toc324182454"第一章机械手机械结构PAGEREF_Toc324182454\h4HYPERLINK\l"_Toc324182455"1．1传动机构PAGEREF_Toc324182455\h4HYPERLINK\l"_Toc324182456"1．2机械手夹持器和机座的结构PAGEREF_Toc324182456\h6HYPERLINK\l"_Toc324182457"第二章机械手PLC及电机的应用PAGEREF_Toc324182457\h8HYPERLINK\l"_Toc324182458"2．1PLC简介PAGEREF_Toc324182458\h8HYPERLINK\l"_Toc324182459"2．2PLC内部原理PAGEREF_Toc324182459\h10HYPERLINK\l"_Toc324182460"2．3机械手PLC选择及参数PAGEREF_Toc324182460\h12HYPERLINK\l"_Toc324182461"2．4机械手电机的选用PAGEREF_Toc324182461\h13HYPERLINK\l"_Toc324182462"第三章机械手PLC控制系统设计PAGEREF_Toc324182462\h14HYPERLINK\l"_Toc324182463"3．1机械手的工艺过程PAGEREF_Toc324182463\h14HYPERLINK\l"_Toc324182464"3．2PLC控制系统PAGEREF_Toc324182464\h16HYPERLINK\l"_Toc324182465"致答谢词PAGEREF_Toc324182465\h21HYPERLINK\l"_Toc324182466"参考文献PAGEREF_Toc324182466\h22引言在现代工业中，随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的问题，希望广大老师、同学能够给