电机的分类电力拖动系统的分类：1820年，法拉第(Faraday)提出电磁感应定律，并组装了第1台直流电机样机；1829年亨利（Henry）制造了第1台实用的直流电机；1837年，直流电机真正成为商业化产品；1887年特斯拉（Tesla）发明了三相异步电动机电机发展趋势1820年，法拉第(Faraday)提出电磁感应定律，并组装了第1台直流电机样机；1829年亨利（Henry）制造了第1台实用的直流电机；1837年，直流电机真正成为商业化产品；1887年特斯拉（Tesla）发明了三相异步电动机；1920s，派克（R.H.Park)提出了针对凸极同步发电机分析的双反应理论，奠定了电机统一理论（GeneralTheoryofElectricalMachinery)的基础；之后（~1986年），H.C.Stanley、G.Kron、P.C.Krause等完善了电机统一理论；1960s~1970s采用静止的晶闸管变流装置组成的直流调速系统与伺服系统几乎占据高精度变速电气传动领域所有应用场合；1970s~1980s出现了由晶闸管变流器组成的绕线式异步电机交流调速系统如Kramer系统和静止的Scherbius系统；1980s采用大功率晶体管实现的脉宽调制（PWM)控制的直流调速系统大大提高了直流调速系统的快速性、可靠性；1979年提出SPWM开辟了交流调速的新时代；1980s~1990s由德国的Blaschke等提出的基于磁场定向的矢量控制（FOC)与期间SVPWM的提出使交流调速和伺服系统占据运动控制领域的大半壁江山；1980s由德国simens公司提出的直接转矩控制（DTC）可以获得与FOC相媲美的性能，大大推动了交流运动控制系统的性能；1990s~2000s随着IGBT的出现、DSP器件处理能力的提高、大规模现场可编程器件如FPGA、CPLD等的采用，使交流运动控制系统如虎添翼，从而占据主导地位；1990s~2000s反馈线性化理论的成熟、各类非线性控制策略、智能控制策略如Fuzzy、神经网络等在运动控制系统中的应用使交流调速系统的性能上了一个台阶；1990s~2000s为适应各类电力电子变流器供电的需要，电机结构本体也发生变化，外加电磁场等设计手段的完善，使得永磁无刷直流电机、永磁同步电机、开关磁阻电机、双凸永磁电机、低速直躯式DD无刷电机等问世，从而大大丰富了交流运动控制的内容；各类现场总线技术的出现使运动控制系统向网络化、多轴化、智能化方向发展。各类电机与运动控制系统的应用场合高速火车海上风力发电电动汽车空天飞机（美）智能机器人Credit:ZettlResearchGroupLBNL,UniversityofCalifornia,Berkley采用电路和磁路理论的宏观分析方法采用电磁场理论的微观分析方法0.3课程的性质与任务0.4本课程的学习方法