INSGPS组合导航系统滤波器设计的任务书任务书任务名称：INSGPS组合导航系统滤波器设计任务描述：在集成惯性导航和全球卫星定位系统的组合导航系统中，滤波器是一项重要的组成部分。滤波器对于提高导航系统的精度和可靠性具有关键性作用。本任务要求设计一种有效的滤波器，用于解决组合导航系统中的误差问题，并达到较高的导航精度和稳定性要求。任务目标：1.研究组合导航系统中的误差来源和影响，分析误差特性和统计规律，为滤波器设计提供依据。2.选取合适的滤波算法和方法，设计组合导航系统中的滤波器，并对滤波器进行性能测试和优化，不断提高导航系统的精度和稳定性。3.在实际应用中，验证滤波器的有效性和可靠性，提高组合导航系统的实用性和应用价值。4.编写相关文档和报告，记录设计过程和结果，交付滤波器源代码、测试数据和相关文献。任务内容：1.研究组合导航系统中常见的误差来源，包括惯性传感器零偏和比例误差、安装误差、地球自转引起的旋转误差、GPS信号误差等，并分析它们对导航精度和稳定性的影响。2.探究各类滤波算法和方法的原理、特点和适用范围，包括卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、粒子滤波等，并从中选取最适合组合导航系统的滤波算法和方法。3.根据所选滤波算法和方法，编写滤波器代码，对其性能进行测试和优化，如改变滤波参数、增加滤波层数等，提高导航系统的精度和稳定性。4.在实际应用中，选择合适的测试场地和条件，进行滤波器的验证试验，对比分析滤波前后的导航精度和稳定性，并评估滤波器的实用性和应用价值。5.撰写技术文档和报告，记录设计过程、实验结果和经验总结，交付滤波器源代码、测试数据和相关文献，以便于后续的研究和应用。任务要求：1.具有相关领域的知识和专业技能，具备组合导航和滤波器设计的实践经验。2.熟悉MATLAB、C++等编程语言，熟练运用组合导航系统仿真和滤波器设计工具。3.具有团队合作精神和项目管理能力，能够协调好与他人的沟通和合作关系，保证任务的质量和进度。4.具有较好的英语读写能力，能够熟练阅读相关外文文献和文档，为任务的顺利完成提供支持和帮助。任务时间：3个月任务预算：10万元人民币