会计学直流电动机的稳态转速调节直流电动机转速的方法调压调速调阻调速调磁调速三种调速方法的性能与比较第2章内容提要2.1直流调速系统用的可控直流电源晶闸管整流器-电动机系统在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系：（2-1）式中，Ud——平均整流电压，Uc——控制电压，Ks——晶闸管整流器放大系数。1．触发脉冲相位控制对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时，可用下式表示2．电流脉动及其波形的连续与断续在Id上升阶段，电感储能；在Id下降阶段，电感中的能量将释放出来维持电流连续。图2－4V-M系统的电流波形（b）电流断续抑制电流脉动的措施3．晶闸管整流器-电动机系统的机械特性当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。电流断续区与电流连续区的分界线是的曲线，当时，电流便开始连续了。——一个电流脉波的导通角。4．晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数放大系数的计算失控时间和纯滞后环节最大失控时间整流电路形式晶闸管触发电路与整流装置的传递函数传递函数的近似处理5.晶闸管整流器运行中存在的问题直流PWM变换器-电动机系统1．PWM变换器的工作状态和电压、电流波形图2-10简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统在一个开关周期T内，当时，Ug为正，VT饱和导通，电源电压Us通过VT加到直流电动机电枢两端。当时，Ug为负，VT关断，电枢电路中的电流通过续流二极管VD续流，直流电动机电枢电压近似等于零。一般电动状态制动状态轻载电动状态有制动电流通路的不可逆PWM-直流电动机系统电动机除电动转矩外还须产生制动转矩，实现生产机械快速的减速、停车与正反向运行等功能。在转速和电磁转矩的坐标系上，就是四象限运行的功能，这样的调速系统需要正反转，故称可逆调速系统。4.1直流PWM可逆调速系统桥式可逆PWM变换器直流PWM可逆直流调速系统转速反向的过渡过程直流PWM功率变换器的能量回馈2.直流PWM调速系统的机械特性电压平均值方程机械特性3．PWM控制器与变换器的动态数学模型传递函数4．直流PWM调速系统的电能回馈和泵升电压2.2稳态调速性能指标和直流调速系统的机械特性转速控制的要求和稳态调速性能指标3.调速范围、静差率和额定速降之间的关系例题2-1解在要求s≤30%时，允许的调速范围为若要求s≤20%，则允许的调速范围只有若调速范围达到10，则静差率只能是直流调速系统的性能与存在的问题