第六章计算机控制系统的连续域－离散化设计（计算机控制系统的模拟化设计）任务：设计数字调节器D(z)，改善系统的性能。方法：1．设计模拟调节器（校正环节）D(s)4．在计算机上用算法实现D(z)离散化法的实质就是求原连续传递函数D(s)的等效离散传递函数D(z)。“等效”是指D(s)与D(z)在下述几种特性方面具有相近性：---零极点个数；---系统的频带；---稳态增益；---相位及增益裕度；---阶跃响应或脉冲响应形状；---频率响应特性。一．差分变换法(数值积分法)1.后向差分（1）变换关系：表示曲线x(t)在[0,t]区间内曲边梯形的面积。即：D(s)稳定,D(z)也稳定.分析所得结果可知：（1）可以判断，环节稳定性不变。D(s)是稳定的；D1(z)两个根分别为：（2）稳态增益不变：132.前向差分(2)映射关系:二．双线性变换法(Tustin变换)（掌握）1．变换关系:双线性变换也是z变换的一种近似3.特点:(1)D(s)稳定,D(z)也稳定.三．频率预曲双线性变换1.双线性变换的频率失真2．改善方法:在某一关键频率点ω0(如截止频率)D(s)与D(z)的频率特性相同.推导:修改后的双线性变换1．模拟设计法思路: