1.全景图介绍2.灰度相关算法介绍3.全景图拼接实现过程通常是指大于双眼正常有效视角（大约水平90度，垂直70度）或双眼余光视角（大约水平180度，垂直90度），乃至360度完整场景范围拍摄的照片。全景图是一种全新的图像信息组织模式，可以表达完整的周围环境信息，相当于人们从一个固定点向四周转一圈所看到的景象。主要有柱面全景图和球面全景图。这里处理的是柱面全景图。全景图生成的途径之一是使用照相机拍摄部分存在重叠的图像，将这些图像拼接成较大的全方位图像以还原真实的场景。图像A和Ｂ，Ａ有至少１／３部分与Ｂ重合，在Ａ中找图像块ａ，在Ｂ中找图像块ｂ，利用夹角余弦距离，求ａ、ｂ的相似度，利用循环使ｂ在Ｂ中移动，找到相似度最大的图像块ｂ。通过ｂ所在点坐标，确定B相对于Ａ的偏移量。通过偏移量将Ａ和Ｂ放在同一坐标系实现拼接。全景图拼接实现过程预处理相机焦距f采用经验公式有些情况下图像亮度相差较大，为减少亮度对拼接效果的影响，提高定位精度需对图像进行亮度调节。主要方法有：直方图匹配和函数变换（类似于photoshop中的调整）。此步处理也可放在图像放拼接后的图像处理。利用夹角余弦离寻找匹配位置并拼接对图像进行调节后输出拼接线消除渐进渐出法AB亮度调节由于图像给国柱面投影以及平移后，并不是标准矩形，因此拼接后图像不规则，并且会有黑边存在，因此要对其剪裁。