第二讲工业机器人的总体设计引言：一、系统分析举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（1）举例示图1：基本工作流程举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（2）举例示图2：机器人与环境的关系举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（3）确定机器人的自由度及运动范围：初步确定机器人的结构：作业：二、技术设计1．机器人基本参数的确定（1）：1．机器人基本参数的确定（2）2．机器人运动形式的选择（1）2．机器人运动形式的选择（2）2．机器人运动形式的选择（3）2．机器人运动形式的选择（4）2．机器人运动形式的选择（5）2．机器人运动形式的选择（6）：3．拟定检测传感系统框图图例：传感系统框图4．确定控制系统总体方案，给出框图图例：控制系统总体方案5．机械结构设计三、机器人机械系统设计1．机器人的驱动方式2．关节驱动方式（1）关节直接驱动图例2．关节驱动方式（2）间接驱动方式图例（1）间接驱动方式图例（2）：间接驱动方式图例（2）：3．材料的选择4．平衡系统的设计平衡系统图例5．平衡系统的工作原理图例：平行四边形平衡系统5．模块化结构设计图例：模块化设计作业：