第3章执行装置的构造及其使用方法3.4.1齿轮与减速机构(1)齿轮的种类与模数种类：按齿轮轴线的相对位置关系可分为：平行轴的直齿轮和斜齿轮相交轴的圆锥齿轮交错轴的螺旋齿轮和蜗轮蜗杆同心铀的行星齿轮人字齿轮问：5个基本参数(m,z,α,ha*,hf*)模数：定义为节距／圆周率，但用分度圆直径／齿数表示更为简单。模数增大，齿轮的齿形也增大。(2)减速机构3.4.2同步齿型带与带传动机构(长距离传递运动的机构)电动机通过带传动机构驱动滑板，实现直线运动的传送机构如下图。3.4.3其他传动机构(滚珠丝杠、齿轮齿条传动机构)3.4.4阻抗匹配在电器系统中，如果电源的内部阻抗与负载阻抗相同，那么负载消耗的电能最大，效率最高。在机械系统和流体系统中,要从某一能源以最高效率获得能量,一般都要使负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，这就叫做阻抗匹配。机械系统的阻抗包括惯性阻抗(惯性质量和惯性矩，相当于电气系统中的线圈感抗)、摩擦阻抗(直线运功和旋转运动摩擦，相当于电气系统中的电阻)和弹性阻抗(弹簧和轴的扭转弹性变形，相当于电气系统中的电容器)。3.5执行装置的应用实例采用液压执行装置的飞行模拟器及采用气动执行装置的工件输送系统和光伺服系统。6个油缸由伺服阀控制，在5—10t载荷的条件下，直线(前后，左右，上下)运动速度可以达到±60cm／s以上，加速度可以达到±0.6g以上；旋转(转动，螺旋，摆动)运动角速度可达到±20°/s以上，角加速度可以达到±60°/s^2以上。这种机构叫做并联机构，除了用在飞行模拟装置外，在娱乐装置、车辆驾驶模拟装置、激振装置、机器人、机床等领域都可以应用。坐席振动发生装置利用油缸和伺服阀控制，能够产生摆动装置无法产生的、极限达到40Hz的高频率振动。在图3.25所示的G坐椅装置中，通过坐席底板和靠背底板上的液压油缸以及坐席垫和靠背垫内的气功气囊，控制接触面积和受压的感觉来实现体感和振动模拟。飞行模拟器中液压系统的性能完全取决于伺服阀的性能。液压系统要求：①不能出现输出流量的振荡，以免产生不需要的加速度成分(很难实现);②能够平稳地生成小加速度成分；③具有紧急情况下的安全功能；④可靠性高；⑤体积小，重量轻。因为液压系统的输出功率很大，所以安全功能也是非常重要的。在紧急情况发生时必须从①软件上、②电器上、③机械上、④液压上都采取安全措施。以④为例子，若使伺服阀的滑阀能够直接控制，在紧急情况下，当油缸达到事先确定的位置时就可以强制使其速度下降，这是其中一种安全保护措施。近来，由于对环境清洁的要求越来越高，气动执行装置也得到了快速发展，使电伺服方式的摆动装置也达到了商品化程度。在使用上，可以根据装置的大小、用途、性能等不同要求，分别选用电动伺服方式或液压伺服方式。3.5.2工件输送系统与光伺服系统光-气动伺服控制系统