第二章机械系统机械系统第一节传动机构机械传动部件对伺服系统的伺服特性有很大影响，特别是其传动类型、传动方式、传动刚性以及传动的可靠性对机电一体化系统的精度、稳定性和快速响应性有重大影响。二阶系统单位阶跃响应曲线(a)当阻尼比ξ=0时，系统处于等幅持续振荡状态。(b)当阻尼比ξ≥1时，系统为临界阻尼或过阻尼系统。过渡过程无振荡，但响应时间较长。(c)当阻尼比0＜ξ＜1时，系统为欠阻尼系统。系统在过渡过程中处于减幅振荡状态，其振幅衰减的快慢，取决于衰减系数ξωn。在ωn确定以后，ξ越小，其振荡越剧烈，过渡过程越长。相反，ξ越大，则振荡越小，过渡过程越平稳，系统稳定性越好，但响应时间较长，系统的灵敏度降低。因此，在系统设计时，一般取当阻尼比0.4≤ξ≤0.8的欠阻尼系统。既能保证振荡在一定的范围内，过渡过程较平稳，过渡时间较短，又具有较高的灵敏度。2）摩擦3）刚度5）间隙2、采取的具体技术措施三、滚珠丝杠传动副微小型丝杠1、构成原理与工作特点反向器工作特点:1）螺母固定、丝杠转动并移动2）丝杠转动、螺母移动3）螺母转动、丝杠移动4）丝杠固定、螺母转动并移动3、结构类型1—丝杠插管式外循环结构4、主要尺寸参数四、同步带传动副综合了带传动、齿轮传动和链传动的特点2、种类b)大转矩同步带c)特种规格同步带3、同步带结构4、同步带主要参数、型式和规格b、带齿型式型号5、同步带轮d、标记6、同步带传动副的主要失效形式第二节导向机构1、组成2、分类常用导轨结构示意图开式V形导轨滚动轴承导轨二、导轨副的基本要求纵向直线度平行度2、刚度（3）接触变形3、精度保持性5、对温度的敏感性和结构工艺性三、常用机构（2）金属塑料复合导轨板2、滚动导轨四、常用导轨特点第三节执行机构常见机构磁致伸缩机构机器人末端执行器直线平行开合型真空吸附手电磁吸附手思考题