管道机器人的设计与运动仿真华北科技学院毕业设计（论文）第页第页目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc389987841"1绪论PAGEREF_Toc389987841\h1HYPERLINK\l"_Toc389987842"1.1本课题研究背景和研究意义PAGEREF_Toc389987842\h1HYPERLINK\l"_Toc389987843"1.2国内外发展状况PAGEREF_Toc389987843\h2HYPERLINK\l"_Toc389987844"1.3本设计的主要内容PAGEREF_Toc389987844\h8HYPERLINK\l"_Toc389987845"2管道机器人总体设计PAGEREF_Toc389987845\h9HYPERLINK\l"_Toc389987846"2.1管道机器人的总体结构设计PAGEREF_Toc389987846\h9HYPERLINK\l"_Toc389987847"2.1.1移动方式选择PAGEREF_Toc389987847\h9HYPERLINK\l"_Toc389987848"2.1.2传动方案的选择PAGEREF_Toc389987848\h9HYPERLINK\l"_Toc389987849"2.2机器人变管径自适应性方案设计PAGEREF_Toc389987849\h11HYPERLINK\l"_Toc389987850"2.3动力系统的设计计算PAGEREF_Toc389987850\h15HYPERLINK\l"_Toc389987851"2.3.1管道机器人行驶阻力分析PAGEREF_Toc389987851\h15HYPERLINK\l"_Toc389987852"2.3.2减速器的选择PAGEREF_Toc389987852\h18HYPERLINK\l"_Toc389987853"2.4机器人的速度和驱动能力校核PAGEREF_Toc389987853\h19HYPERLINK\l"_Toc389987854"2.4.1运动速度校核PAGEREF_Toc389987854\h19HYPERLINK\l"_Toc389987855"2.4.2驱动能力校核PAGEREF_Toc389987855\h19HYPERLINK\l"_Toc389987856"3链传动的设计计算PAGEREF_Toc389987856\h20HYPERLINK\l"_Toc389987857"3.1链轮设计的初始条件PAGEREF_Toc389987857\h20HYPERLINK\l"_Toc389987858"3.2链轮计算结果PAGEREF_Toc389987858\h21HYPERLINK\l"_Toc389987859"3.3历史结果PAGEREF_Toc389987859\h21HYPERLINK\l"_Toc389987860"4蜗轮蜗杆的设计计算PAGEREF_Toc389987860\h23HYPERLINK\l"_Toc389987861"4.1蜗轮蜗杆基本参数设计PAGEREF_Toc389987861\h23HYPERLINK\l"_Toc389987862"4.1.1普通蜗杆设计输入参数PAGEREF_Toc389987862\h23HYPERLINK\l"_Toc389987863"4.1.2材料及热处理PAGEREF_Toc389987863\h24HYPERLINK\l"_Toc389987864"4.1.3蜗杆蜗轮基本参数PAGEREF_Toc389987864\h24HYPERLINK\l"_Toc389987865"4.1.4蜗轮精度PAGEREF_Toc389987865\h25HYPERLINK\l"_Toc389987866"4.1.5强度刚度校核结果和参数PAGEREF_Toc389987866\h26HYPERLINK\l"_Toc389987867"4.1.6自然通风散热计算PAGEREF_Toc389987867\h26HYPERLINK\l"_Toc389987868"4.2蜗杆轴的结构设计PAGEREF_Toc389987868\h27