概述讨论系统各环节对输入信号、干扰信号引起的误差传递和归化结构已知的系统如下：输入R(s)，输入干扰噪声N0(s),输出C(s)，误差E(s)，各级的等效扰动信号分别为N１(s)、N２(s)、N３(s)。对单位反馈系统而言，总的误差就是R(s)、N0(s)、N1(s)、N2(s)、N3(s)所引起的误差归化到E(s)点上的总和。1、如果各量均为确定函数，用拉氏变换归化：几点说明：·关于误差E(s)与偏差ε(s)的区别定义:E(s)=Cr(s)－C(s)；ε(S)=R(s)－C(s)H(s)对单位反馈，期望输出cr等于实际输入r，有E(s)=ε(s)；对非单位反馈，期望输出cr不等于实际输入r，其关系为：Cr(s)=R(s)/H(s)=R′(S);E(s)=ε(s)/H(s)·关于干扰对误差E(s)的影响·关于负号问题2、若输入r及干扰ni为随机量，且相互间独立，各自对应的谱密度为，则注意：以上方法具有普遍适用性；对非单位反馈必须转化为单位反馈后，再分析计算；对各元件的扰动误差都可计算到它的输出端；对多回路，现内环后外环，简化回路，等效为单环单位反馈回路，其各回路误差可等效为干扰量；串级反馈系统具有抑制干扰的能力，位置越后，抑制力越强，位置越前，抑制力越弱。检测、前置放大精度高的原因。伺服系统元件误差一、测量元件测量误差的定义及分析计算方法传感器精度（或误差）表示有总指标或分项指标传感器输入输出关系为：对于动态情况，c与r的各阶导数有关，理想情况是各阶导数为零。输出与理想输出的偏差可看成随机分布，不管其原因传感器给出的精度指标一般有两种（综合与分指标）1、综合精度——精确度这种指标把输出对于理想输出的偏差都看成是随机分布，不管它是由什么原因造成的。综合精度有正确度和精密度两种。（1）正确度它表明传感器示值有规律地偏离真值大小的程度，反映了元件系统误差的大小；其特点是被测量对象受少数几个影响显著作用而出现的误差；一般来说，这些误差是有规律地出现的，它可通过适当地修正、补偿加以解决。（2）精密度(简称精度)它表示传感器示值不一致程度。也就是说，测量结果不致性；精度等级反映传感器综合精度的基本指标；在工程测量中，为简单表示传感器测量结果的可靠程度，常用精度等级A%来表示精度等级的概念。精度等级A%定义为式中Δmax：在规定工作条件下，测得的最大绝对误差允许值Xmax：测量范围上限值；Xmin：测量范围下限值L=Xmax-Xmin量程精度等级的意义:A%=0.1%时，该传感器为0.1级；Δmax在出厂时，一般取3σ值。这意味着把随机误差看成高斯分布，有99.73%的把握，使随机误差不大于Δmax。也有用2σ值，即有95.45%的把握保证随机误差不大于Δmax。如果给出了传感器的精度等级和量程L，传感器的最大误差Δmax=A%·L2、分指标精度（七个分指标）(1)线性度ef(非线性误差)表示实测输出特性曲线与理想拟合直线之间的吻合程度。其最大偏差为ΔUmax，满量程输出为UFS，ef=±[ΔUmax/UFS]×100%把ef折算为输入量，还需除以该传感器的灵敏度。(2)灵敏限(死区)Δrs当传感器输入量缓慢地从零点开始，逐渐增加到传感器输出值刚刚开始微小变化时的输入值Δrs。死区为输入量变化的一个有限区间内，输出为零。对于双量测量元件，如果拟合直线通过死区中点，那么灵敏限和死区是一致的。单向测量元件，二者本来一致。(3)分辨力和分辨率分辨力指传感器输入从任意某个非零值开始变化时，所引起传感器输出变化的最小输入变化值。指传感器能够检测到的被测量对象的最小值。传感器的分辨力和其量程之比的百分数称为分辨率。(4)重复性ex：指传感器输入量按同一方向变化，并连续多次测量所测得的输出不一致的程度。它反映了传感器的随机误差。ex=±[3σ/UFS]×100%其中，σ是n次测量误差的均方根。(5)迟滞误差(回差)et反映传感器在正行程测量与反行程测量之间不重合的程度。计算时用et/2较为合理。et=[ΔU正反max/UFS]×100%(6)温度误差温度误差由两部分组成。a)温度灵敏度误差eTK，它使输出的斜率改变。式中KT1表示变温后的灵敏度；KT０表示常温下的灵敏度；T1表示变温后的温度；T０表示常温温度值。b)温度零点飘移，它使输出特性曲线向上或向下平移。式中U0T1表示变温后的零位输出；U0T0表示变温前的零位输出。(7)稳定度稳定度指传感器在规定的工作条件下，长期保持恒定不变的能