项目三机械手程序设计项目内容：1．通过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、抓件等动作2．了解MCS－51单片机指令的基本格式和寻址方式、MCS-51单片机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的解。能力目标：课题1．单片机的寻址方式课题2．单片机指令课题3．简单程序运行与调试课题4．汇编语言程序设计课题5．分支程序设计课题6．循环程序设计课题2单片机指令课题内容1.数据传送类指令2.算术运算类指令3．位操作类指令４．逻辑操作类指令５．控制转移类指令3、向直接地址传送MOVdirect,A;(direct)←(A)MOVdirect,Rn;(direct)←(Rn)MOVdirect,direct;(direct)←(direct)MOVdirect,@Ri;(direct)←((Ri))MOVdirect,#data;(direct)←data4、间址传送MOV@Ri,A;((Ri))←(A)MOV@Ri,direct;((Ri))←(direct)MOV@Ri,#data;((Ri))←data5．十六位数的传递指令MOVDPTR,#data16;(DPTR)data166、累加器A与片外RAM之间的数据传递类指令MOVXA,@Ri;(A)((Ri))MOVXA,@DPTR;(A)((DPTR))MOVX@Ri,A;((Ri))(A)MOVX@DPTR,A;((DPTR))(A)7、程序存储器向累加器A传送指令MOVCA,@A+DPTR;(A)((A)+(DPTR))MOVCA,@A+PC;(A)((A)+(PC))8、堆栈操作PUSHdirect;(sp)←(sp)+1,((sp))←(direct)POPdirect;(direct)←((sp)),(sp)←(sp)-19、字节交换指令XCHA,Rn;(A)(Rn)XCHA,direct;(A)(direct)XCHA,@Ri;(A)((Ri))10、半字节交换指令XCHDA,@Ri二、算术运算类指令3、带借位的减法指令SUBBA,Rn;(A)(A)-(Rn)-(C)SUBBA,direct;(A)(A)-(direct)-(C)SUBBA,@Ri;(A)(A)-((Ri))-(C)SUBBA,#data;(A)(A)-data-(C)4、乘法指令MULAB;(BA)(A)*(B)5、除法指令DIVAB;(A)(A)/(B)，(B)(A)%(B)6、加1指令INCA;(A)(A)+1INCRn;(Rn)(Rn)+1INCdirect;(direct)(direct)+1INC@Ri;((Ri))((Ri))+1INCDPTR;(DPTR)(DPTR)+1注：加1减1指令不影响标志位7、减1指令DECA;(A)(A)-1DECRn;(Rn)(Rn)-1DECdirect;(direct)(direct)-1DEC@Ri;((Ri))((Ri))-18、十进制调整指令DAA三、位操作指令3、位逻辑运算指令（1）位与指令ANLC,bit;(C)(C)∧(bit)ANLC,/bit;(C)(C)∧(bit)（2）位或指令ORLC,bit;(C)(C)∨(bit)ORLC,/bit;(C)(C)∨(bit)4、位条件转移指令JCrel;当(C)为1，则转移;否则，顺序执行。JNCrel;当(C)为0，则转移;否则，顺序执行。JBbit,rel;当(bit)为1，则转移;否则，顺序执行。JNBbit,rel;当(bit)为0，则转移;否则，顺序执行。JBCbit,rel;当(bit)为1，则(bit)0，转移；否则，顺序执行。四、逻辑操作指令5、逻辑与指令ANLA,Rn;(A)(A)∧(Rn)ANLA,direct;(A)(A)∧(direct)ANLA,@Ri;(A)(A)∧((Ri))ANLA,#data;(A)(A)∧dataANLdirect,A;(direct)(direct)∧(A)ANLdirect,#data;(direct)(direct)∧data6、逻辑“或”指令ORLA,Rn;(A)(A)∨(Rn)ORLA,direct;(