SINS误差特性及组合对准的方法研究的中期报告本研究针对惯性导航设备中常见的SINS（StrapdownInertialNavigationSystem）误差特性及其对准需要考虑的组合对准问题进行了探讨，并在中期阶段完成了相应的研究报告。针对SINS设备误差特性问题，本研究首先分析了常见的误差类型，包括安装误差、零偏误差、尺度因子误差、主轴误差等，分别给出了其数学模型和误差来源。接着，本研究列出了SINS误差补偿的常用方法，包括安装误差补偿、预先调整、定标、模型辨识等方法，并针对不同误差类型进行了详细的分析和比较。研究表明，不同类型的误差需要采用不同的补偿方法，综合考虑多种方法进行误差补偿可以提高SINS导航精度。针对SINS设备组合对准问题，本研究分析了常用的对准方法，包括力学对准（MEC）、加速度对准（AAC）、姿态对准（AAC）等。在对比分析了各种对准方法的优缺点后，本研究提出了一种新型的组合对准方法，即利用惯导姿态仪（INS）和全球定位系统（GPS）的测量结果进行对准，从而充分利用两种设备的优点，提高组合导航的精度。在实验部分，本研究使用了自主设计的SINS导航系统进行了误差补偿和组合对准实验，结果表明本研究提出的方法可以有效降低误差，提高导航精度，为后续惯性导航设备的研究和开发提供了一定的指导和借鉴。