overview1.1定义-----howshouldIgothere？依据某种最优准则，在工作空间中寻找一条从起始状态到目标状态的避开障碍物的最优路径。需要解决的问题：1.始于初始点止于目标点。2.避障。3.尽可能优化的路径。2.机器人路径规划常用方法2.1基于几何构造的方法（自由空间法）2.11基于几何构造的常用算法2.2栅格法（1）2.2栅格法（2）2.2D*（dynamicA*)算法（3）2.3智能化路径规划方法2.31基于逻辑推理的路径规划方法2.32基于模糊逻辑的路径规划方法2.33基于强化学习的路径规划2.34基于遗传算法的路径规划（1）2.34基于遗传算法的路径规划（2）2.34基于遗传算法的路径规划（3）2.35基于神经网络的路径规划2.4人工势场法基本原理3.人工势场法3.2人工势场法的实用算法3.21非点形障碍物问题3.22死锁（deadlock）现象（1）3.22死锁（deadlock）现象（2）3.23GNRON问题：3.24移动机器人为多面体的情况3.3人工势场法的改进算法（1）3.3人工势场法的改进算法（2）3.3人工势场法的改进算法（2）3.3人工势场法的改进算法（2）