自动控制理论一、建立动态结构图的一般方法一、建立动态结构图的一般方法绘制动态结构图的一般步骤:i1二、动态结构图的等效变换与化简C1(s)R(s)E(s)=R(s)B(s)（4〕综合点和引出点的移动2〕综合点相对方框的移动3〕引出点相对方框的移动G1G2G3+G1G4第五节反馈控制系统的传递函数两个环节的并联等效变换：的传递函数乘积之和。E(s)=R(s)B(s)P1=G1G2G3第四节控制系统的结构图及其等效变换=R(s)G1(s)+R(s)G2(s)L1=–G1G2H1第四节控制系统的结构图及其等效变换第四节控制系统的结构图及其等效变换1+G1G2H1+G2G3H2（1〕确定系统中各元件或环节的传递函数。G(s)=ΠGi(s)递函数乘积之和。被移动的支路中串入适当的传递函数。-G3(1+G1G2H1)G(s)=ΠGi(s)被变换部分的输入量和输出量第五节反馈控制系统的传递函数第二章自动控制系统的数学模型（3〕根据信号在系统中的流向，依次将各G1(s)+G2(s)例求系统的闭环传递函数。三、系统的误差传递函数1．动态结构图的等效变换—将△中与第k条前向通道相接触设D(s)=0设D(s)=01+G1(s)G2(s)H(s)H(s)=R1C2S系统有5个回路，各回路的传递函数为Σ例系统的动态结构图如图所示，求闭环传递函数。L1第二章总结第五节反馈控制系统的传递函数第五节反馈控制系统的传递函数二、系统的闭环传递函数2．扰动信号D(s)作用例:+R(s)R(s)谢谢