湖北工业大学毕业设计（论文）摘要随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程。首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体坐标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。关键词：机械手、运动仿真、液压传动、液压缸。AbstractAlongwithindustryautomationdevelopmentofdemand,themachinehandisintheindustrytheapplicationmoreandmoreimportance.Thearticlewasmaindescribethedesignofthemachinehandcalculationprocess.First,thefunctionofthistextintroductionmachinehand,constituteofmachinehandwithclassification,elucidationfreedomtheformofthedegreeandthemachinehandwholecoordinates.Inthemeantime,thistextgivethemainfunctionspecificationofthissetmachinehandbethreequantities.Inthearticleintroductionporteragemachinehandofdesigntheoriesandmethod.Overalldetailedofdiscussionporteragemachinehandofthestructureofthemainpartsessuchashand,wristdepartment,armandfuselageetc.design.Keywords:manipulater;motionsimulation;hydraulictransmission;hydrauliccylinder.目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc263285505"1绪论PAGEREF_Toc263285505\h1HYPERLINK\l"_Toc263285506"1.1前言PAGEREF_Toc263285506\h1HYPERLINK\l"_Toc263285507"1.2工业机械手的简史PAGEREF_Toc263285507\h2HYPERLINK\l"_Toc263285508"1.3工业机械手在生产中的应用PAGEREF_Toc263285508\h3HYPERLINK\l"_Toc263285509"1.3.1建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线PAGEREF_Toc263285509\h3HYPERLINK\l"_Toc263285510"1.3.2在实现单机自动化方面PAGEREF_Toc263285510\h4HYPERLINK\l"_Toc263285511"1.3.3铸、锻、焊热处理等热加工方面PAGEREF_Toc263285511\h4HYPERLINK\l"_Toc263285512"1.4机械手的组成PAGEREF_Toc263285512\h4HYPERLINK\l"_Toc263285513"1.4.1执行机构PAGEREF_Toc263285513\h4HYPERLINK\l"_Toc263285514"1.4.2驱动机构PAGEREF_Toc263285514\h5HYPERLINK\l"_Toc263285515"1.4.3控制系统分类PAGEREF_Toc263285515\h5HYPERLINK\l"_Toc263285516"1.5工业机械手的发展趋势PAGEREF_Toc263285516\h5HYPERLINK\l"_Toc263285517"1.6本文主要研究内容PAGEREF_Toc263285517\h7HYPERLINK\l"_Toc263285518"2机械手的总体设计方案PAGEREF_Toc263285518\h8HYPERLINK\l"_Toc263285519"2.1机械手基本形式的选择PAGE