第二章自动控制系统的数学模型课题：第一节系统的微分方程、传递函数、动态结构图系统微分方程自动控制系统中最基本的数学模型微分方程建立举例(1)微分方程建立举例(2)微分方程建立举例(2)续微分方程建立举例(3)微分方程建立举例(4)微分方程建立举例(5)传递函数自动控制系统中最常用的数学模型传递函数的一般表达式求单容水箱系统液位H1与输入流量Qi动态方程的传递函数求双容水箱系统液位与输入流量动态方程关系的传递函数。传递函数的性质（一）传递函数的性质（二）课题第二节典型环节比较环节比较环节应用实例惯性环节惯性环节应用实例积分环节积分环节应用实例微分环节近似微分环节应用实例比例微分环节比例微分环节的应用振荡环节振荡环节的方框图和阶跃响应曲线延迟环节延迟环节的方框图和阶跃响应曲线课题：第三节自动控制系统的方框图及系统闭环传递函数的求取系统动态结构图（方框图）的绘制方法例：求RC电路的系统方框图用方框图表示各变量之间的关系，如图2-19所示。再根据信号的流向，将各方框图依次连接起来，即得系统的动态结构图，如图2-20所示。框图的等效变换规则2.并联变换规则3.反馈联接变换规则闭环传递函数和闭环系统的开环传递函数4.引出点和比较点的移动规则现以比较点前移为例来加以说明：【例2-4】化简图2-23所示的多回环系统。例2求双容水箱系统方框图并进行化简图2-25(a)(b)(c)(d)为各环节方框图，(e)(f)图为系统方框图自动控制系统闭环传递函数的求取1.在输入量R(s)作用下的闭环传递函数和系统的输出2.在扰动量D(s)作用下的闭环传递函数和系统的输出3.在输入量和扰动量同时作用下，系统的总输出交叉反馈系统框图的化简及其闭环传递函数的求取（之一）交叉反馈系统框图的化简及其闭环传递函数的求取（之二）【例3】图2-29a所示是一个多回环交叉反馈系统，化简并求闭环传递函数。【例3】续课题四：第四节自动调节器的基本动作规律自动调节（控制）器的作用比例调节作用(简称P作用)积分调节作用(简称I作用)微分调节作用(简称D作用)调节器的组成PI、PD、PID调节器小结小结（续1）小结（续2）小结（续3）